[发明专利]一种外骨骼枸杞采摘机构

摘要

本发明涉及一种外骨骼枸杞采摘机构，属于农业机械技术领域。本发明包括剪裁机构、前臂机械手机构、上臂机械手机构、中间连接部分及果实集取部分；剪裁机构用于对枸杞鲜果进行采摘；前臂机械手机构用于与工作人员的前臂配合进行采摘工作；上臂机械手机构用于与工作人员的上臂配合进行采摘工作，中间连接部分用于连接上臂机械手机构与果实集取部分；且用于配合工作人员的在工作过程中的肩部关节的运动；果实集取部分用于收集外骨骼采摘机械臂部分采摘的鲜果。本发明涉及的一种枸杞鲜果机械手采摘机构，对于提高采摘枸杞的采摘效率，减轻人工采摘的作业强度，降低采摘过程中的经济成本，提高劳动生产率，具有重要的意义。

主权项

1.一种外骨骼枸杞采摘机构，其特征在于：包括外骨骼采摘机械臂部分、中间连接部分及果实集取部分；

所述外骨骼采摘机械臂部分包括剪裁机构、前臂机械手机构、上臂机械手机构、连接架I（11）；

所述剪裁机构用于对枸杞鲜果进行采摘；

所述前臂机械手机构用于与工作人员的前臂配合进行采摘工作；

所述连接架I（11）用于连接前臂机械手机构和上臂机械手机构；且用于配合工作人员在工作过程中的肘部关节活动；

所述上臂机械手机构用于与工作人员的上臂配合进行采摘工作；

所述中间连接部分用于连接上臂机械手机构与果实集取部分；且用于配合工作人员的在工作过程中的肩部关节的运动；

所述果实集取部分用于收集外骨骼采摘机械臂部分采摘的鲜果。

2.根据权利要求1所述的外骨骼枸杞采摘机构，其特征在于：

所述剪裁机构包括螺钉（1）、剪刀手（2）、连接支架I（3）、微型齿轮机构（4）、电机（5）、连接板（31）、连接支架II（32）；

所述前臂机械手机构包括前臂架（6）、调节螺栓I（7）、前臂套（8）、螺栓I（9）、螺母I（10）；

所述上臂机械手机构包括螺栓II（12）、螺母II（13）、调节螺栓II（14）、上臂套（15）、上臂架（16）、螺栓III（17）、螺母III（18）；

所述中间连接部分包括连接架II（19）与连接架III（20）；

所述果实集取部分包括螺栓IV（21）、螺母IV（22）、背篓（23）、吸种导管（24）、风机（25）、风机架（26）、螺栓V（27）、排种口（28）、肩挂装置（29）、螺栓VI（30）；

所述剪裁机构中的连接支架I（3）与微型齿轮机构（4）通过螺钉（1）对称连接于与前臂架（6）固定的连接板（31）上；剪刀手（2）通过螺钉（1）与连接支架I（3）、微型齿轮机构（4）上的接口进行连接；电机（5）固定于前臂架（6）预留的卡槽之中，其驱动部分通过与位于前臂架连接板（31）背部的连接支架II（32）相连，驱动剪裁机构整体进行工作；

所述前臂机械手机构中，前臂架（6）与前臂套（8）通过调节螺栓I（7）进行固定，连接架I（11）与前臂架（6）由螺栓I（9）和螺母I（10）进行固定，用于与工作人员的前臂配合进行采摘工作；

所述上臂机械手机构中，连接架I（11）与上臂架（16）通过螺栓II（12）与螺母II（13）相连，上臂套（15）通过调节螺栓II（14）与上臂架（16）连接，调节螺栓II（14）用于对上臂套（15）与上臂架（16）进行固定；

所述果实集取部分中，风机架（26）通过螺栓V（27）固定于背篓（23）后部，风机（25）固定于风机架（26）预留固定的卡槽中，吸种导管（24）与排种口（28）分别安装于风机（25）相应的位置，且吸种导管（24）的出口设置在背篓（23）内，在背篓（23）前部，肩挂装置（29）与背篓（23）通过螺栓VI（30）连接；

所述上臂机械手机构与果实集取部分通过连接架II（19）和连接架III（20）连接在一起，上臂机械手机构中上臂架（16）与连接架II（19）通过螺栓III（17）和螺母III（18）相连；连接架II（19）与连接架III（20）之间由与螺栓III（17）及螺母III（18）规格相同的螺栓螺母进行连接；果实集取部分中的背篓（23）通过螺栓IV（21）和螺母IV（22）与连接架III（20）相连。

3.根据权利要求2所述的外骨骼枸杞采摘机构，其特征在于：所述剪裁机构通过控制螺钉（1）的松紧来调节剪刀手（2）的松紧度，以此来进行合适的裁剪过程，其所用的电机（5）能进行调速。

4.根据权利要求2所述的外骨骼枸杞采摘机构，其特征在于：所述前臂架（6）与上臂架（16）之间具有通槽，通过调节螺栓I（7）与调节螺栓II（14）来对前臂套（8）与上臂套（15）的具体位置在通槽中进行调节，以达到适合于工作人员的工作状态。

5.根据权利要求2所述的外骨骼枸杞采摘机构，其特征在于：所述连接架I（11）在与前臂架（6）及上臂架（16）的连接过程中能实现横向和纵向转动，用于配合工作人员在工作过程中的肘部关节活动。

6.根据权利要求2所述的外骨骼枸杞采摘机构，其特征在于：所述连接架II（19）与连接架III（20）之间能实现具有万向节功能的转动，用于配合工作人员的肩部关节的运动。

7.根据权利要求2所述的外骨骼枸杞采摘机构，其特征在于：所述前臂架（6）、前臂套（8）、连接架I（11）、上臂套（15）、上臂架（16）、连接架II（19）、连接架III（20）其所使用的材料为合成塑料。

8.根据权利要求2所述的外骨骼枸杞采摘机构，其特征在于：负责连接前臂架（6）和上臂架（16）的连接架I（11）的螺栓I（9）、螺栓II（12），连接上臂架（16）和背篓（23）的连接架II（19）、连接架III（20）上的螺栓III（17）、螺栓IV（21），其只有与相应螺母配合连接的位置方有螺纹，其余部分为保证上述连接机构的正常旋转，不设螺纹。

9.根据权利要求2所述的外骨骼枸杞采摘机构，其特征在于：安装于背篓（23）上的肩挂装置（29），其具体位置在背篓（23）上的滑道上进行调节，具体调节过程通过螺栓VI（30）来进行，用于满足不同工作人员肩部工作的适应性要求。

10.根据权利要求2所述的外骨骼枸杞采摘机构，其特征在于：所述吸种导管（24）将枸杞鲜果通过风机（25）气流作用吸入风机（25），经排种口（28）掉落至背篓（23）中。