[发明专利]一种外骨骼枸杞采摘机构

说明书

本发明涉及一种外骨骼枸杞采摘机构，属于农业机械技术领域。本发明包括剪裁机构、前臂机械手机构、上臂机械手机构、中间连接部分及果实集取部分；剪裁机构用于对枸杞鲜果进行采摘；前臂机械手机构用于与工作人员的前臂配合进行采摘工作；上臂机械手机构用于与工作人员的上臂配合进行采摘工作，中间连接部分用于连接上臂机械手机构与果实集取部分；且用于配合工作人员的在工作过程中的肩部关节的运动；果实集取部分用于收集外骨骼采摘机械臂部分采摘的鲜果。本发明涉及的一种枸杞鲜果机械手采摘机构，对于提高采摘枸杞的采摘效率，减轻人工采摘的作业强度，降低采摘过程中的经济成本，提高劳动生产率，具有重要的意义。

技术领域

本发明涉及一种外骨骼枸杞采摘机构，属于农业机械技术领域。

背景技术

近年来，随着科学研究的不断深入，枸杞在抗氧化、抗衰老、抗疲劳、保护肝脏、提高免疫力、保护眼睛等方面所具有的特效功能被进一步证实，其独特而丰富的营养保健功能被得到认可，其市场需求量也在不断增大；但随之而来的枸杞机械化采摘一直是个难题，山坡地区种植的枸杞，其鲜果采摘一直依靠人工，采摘效率低、采摘成本高；随着枸杞种植面积的不断扩大，采果工必将紧缺，随之而来的采摘费用也不断攀升，采摘问题成了制约枸杞产业不断发展的瓶颈。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：本发明提供一种外骨骼枸杞采摘机构，用于解决当前山坡地区种植枸杞人工采摘劳动量大、工时成本高，采摘作业地区地形复杂、采摘作业机械化程度低的问题。

本发明技术方案是：一种外骨骼枸杞采摘机构，包括外骨骼采摘机械臂部分、中间连接部分及果实集取部分；

所述外骨骼采摘机械臂部分包括剪裁机构、前臂机械手机构、上臂机械手机构、连接架I11；

所述剪裁机构用于对枸杞鲜果进行采摘；

所述前臂机械手机构用于与工作人员的前臂配合进行采摘工作；

所述连接架I11用于连接前臂机械手机构和上臂机械手机构；且用于配合工作人员在工作过程中的肘部关节活动；

所述上臂机械手机构用于与工作人员的上臂配合进行采摘工作；

所述中间连接部分用于连接上臂机械手机构与果实集取部分；且用于配合工作人员的在工作过程中的肩部关节的运动；

所述果实集取部分用于收集外骨骼采摘机械臂部分采摘的鲜果。

所述剪裁机构包括螺钉1、剪刀手2、连接支架I3、微型齿轮机构4、电机5、连接板31、连接支架II32；

所述前臂机械手机构包括前臂架6、调节螺栓I7、前臂套8、螺栓I9、螺母I10；

所述上臂机械手机构包括螺栓II12、螺母II13、调节螺栓II14、上臂套15、上臂架16、螺栓III17、螺母III18；

所述中间连接部分包括连接架II19与连接架III20；

所述果实集取部分包括螺栓IV21、螺母IV22、背篓23、吸种导管24、风机25、风机架26、螺栓V27、排种口28、肩挂装置29、螺栓VI30。

所述剪裁机构中的连接支架I3与微型齿轮机构4通过螺钉1对称连接于与前臂架6固定的连接板31上；剪刀手2通过螺钉1与连接支架I3、微型齿轮机构4上的接口进行连接；电机5固定于前臂架6预留的卡槽之中，其驱动部分通过与位于前臂架连接板31背部的连接支架II32相连，驱动剪裁机构整体进行工作；

所述前臂机械手机构中，前臂架6与前臂套8通过调节螺栓I7进行固定，连接架I11与前臂架6由螺栓I9和螺母I10进行固定，用于与工作人员的前臂配合进行采摘工作；