[发明专利]一种外骨骼枸杞采摘机构

权利要求书

1.一种外骨骼枸杞采摘机构，其特征在于：包括外骨骼采摘机械臂部分、中间连接部分及果实集取部分；

所述外骨骼采摘机械臂部分包括剪裁机构、前臂机械手机构、上臂机械手机构、连接架I(11)；

所述剪裁机构用于对枸杞鲜果进行采摘；

所述前臂机械手机构用于与工作人员的前臂配合进行采摘工作；

所述连接架I(11)用于连接前臂机械手机构和上臂机械手机构；且用于配合工作人员在工作过程中的肘部关节活动；

所述上臂机械手机构用于与工作人员的上臂配合进行采摘工作；

所述中间连接部分用于连接上臂机械手机构与果实集取部分；且用于配合工作人员的在工作过程中的肩部关节的运动；

所述果实集取部分用于收集外骨骼采摘机械臂部分采摘的鲜果；

所述剪裁机构包括螺钉(1)、剪刀手(2)、连接支架I(3)、微型齿轮机构(4)、电机(5)、连接板(31)、连接支架II(32)；

所述前臂机械手机构包括前臂架(6)、调节螺栓I(7)、前臂套(8)、螺栓I(9)、螺母I(10)；

所述上臂机械手机构包括螺栓II(12)、螺母II(13)、调节螺栓II(14)、上臂套(15)、上臂架(16)、螺栓III(17)、螺母III(18)；

所述中间连接部分包括连接架II(19)与连接架III(20)；

所述果实集取部分包括螺栓IV(21)、螺母IV(22)、背篓(23)、吸种导管(24)、风机(25)、风机架(26)、螺栓V(27)、排种口(28)、肩挂装置(29)、螺栓VI(30)；

所述剪裁机构中的连接支架I(3)与微型齿轮机构(4)通过螺钉(1)对称连接于与前臂架(6)固定的连接板(31)上；剪刀手(2)通过螺钉(1)与连接支架I(3)、微型齿轮机构(4)上的接口进行连接；电机(5)固定于前臂架(6)预留的卡槽之中，其驱动部分通过与位于前臂架连接板(31)背部的连接支架II(32)相连，驱动剪裁机构整体进行工作；

所述前臂机械手机构中，前臂架(6)与前臂套(8)通过调节螺栓I(7)进行固定，连接架I(11)与前臂架(6)由螺栓I(9)和螺母I(10)进行固定，用于与工作人员的前臂配合进行采摘工作；

所述上臂机械手机构中，连接架I(11)与上臂架(16)通过螺栓II(12)与螺母II(13)相连，上臂套(15)通过调节螺栓II(14)与上臂架(16)连接，调节螺栓II(14)用于对上臂套(15)与上臂架(16)进行固定；

所述果实集取部分中，风机架(26)通过螺栓V(27)固定于背篓(23)后部，风机(25)固定于风机架(26)预留固定的卡槽中，吸种导管(24)与排种口(28)分别安装于风机(25)相应的位置，且吸种导管(24)的出口设置在背篓(23)内，在背篓(23)前部，肩挂装置(29)与背篓(23)通过螺栓VI(30)连接；

所述上臂机械手机构与果实集取部分通过连接架II(19)和连接架III(20)连接在一起，上臂机械手机构中上臂架(16)与连接架II(19)通过螺栓III(17)和螺母III(18)相连；连接架II(19)与连接架III(20)之间由与螺栓III(17)及螺母III(18)规格相同的螺栓螺母进行连接；果实集取部分中的背篓(23)通过螺栓IV(21)和螺母IV(22)与连接架III(20)相连。

2.根据权利要求1所述的外骨骼枸杞采摘机构，其特征在于：所述剪裁机构通过控制螺钉(1)的松紧来调节剪刀手(2)的松紧度，以此来进行合适的裁剪过程，其所用的电机(5)能进行调速。

3.根据权利要求1所述的外骨骼枸杞采摘机构，其特征在于：所述前臂架(6)与上臂架(16)之间具有通槽，通过调节螺栓I(7)与调节螺栓II(14)来对前臂套(8)与上臂套(15)的具体位置在通槽中进行调节，以达到适合于工作人员的工作状态。

4.根据权利要求1所述的外骨骼枸杞采摘机构，其特征在于：所述连接架I(11)在与前臂架(6)及上臂架(16)的连接过程中能实现横向和纵向转动，用于配合工作人员在工作过程中的肘部关节活动。