[发明专利]移动成像平台校准

摘要

移动平台被使用来在行进通过区域时使用各种各样的传感器(例如，照相机和激光扫描器)来捕获该区域，以便创建表示(例如，可导航的一组全景图像或三维重建)。然而，这样的传感器常常以受控的设置来精确地校准，而在行进期间的错误校准(例如，由于物理震动)可能导致数据的讹误和/或重新校准，这使得平台在延长的持续时间内业务中止。这里提出了用于在行进期间验证传感器校准的技术。这样的技术牵涉到识别对于每个传感器的随时间的传感器路径(例如，激光扫描器路径、照相机路径和位置传感器路径)，以及可选地在对于静止坐标系统配准后比较这些路径，以便验证在平台的移动操作期间传感器的不断的校准。

主权项

1.一种计算机实现的方法，包括：接收来自第一传感器的第一信息；将所述第一信息转化为表示所述第一传感器的路径的第一多个向量，所述第一多个向量包括具有第一位置值、第一取向值以及第一平移值的第一向量，所述第一向量与时间相关联；从第二传感器接收第二信息；将所述第二信息转化为表示所述第二传感器的路径的第二多个向量，所述第二多个向量包括具有第二位置值、第二取向值以及第二平移值的第二向量，所述第二向量与所述时间相关联；从第三传感器接收第三信息；将所述第三信息转化为表示所述第三传感器的路径的第三多个向量，所述第三多个向量包括具有第三位置值、第三取向值以及第三平移值的第三向量，所述第三向量与所述时间相关联；通过以下方式执行三方比较：将所述第一多个向量与所述第二多个向量进行比较；将所述第二多个向量与所述第三多个向量进行比较；将所述第三多个向量与所述第一多个向量进行比较；基于比较并基于对以下的确定，来确定所述第一传感器被错误校准：所述第一向量与所述第二向量之间存在第一差别；所述第一向量与所述第三向量之间存在第二差别；以及所述第三向量与所述第二向量之间存在相似性。