[发明专利]移动成像平台校准

权利要求书

1.一种计算机实现的方法，包括：

接收来自第一传感器的第一信息；

将所述第一信息转化为表示所述第一传感器的路径的第一多个向量，所述第一多个向量包括具有第一位置值、第一取向值以及第一平移值的第一向量，所述第一向量与时间相关联；

从第二传感器接收第二信息；

将所述第二信息转化为表示所述第二传感器的路径的第二多个向量，所述第二多个向量包括具有第二位置值、第二取向值以及第二平移值的第二向量，所述第二向量与所述时间相关联；

从第三传感器接收第三信息；

将所述第三信息转化为表示所述第三传感器的路径的第三多个向量，所述第三多个向量包括具有第三位置值、第三取向值以及第三平移值的第三向量，所述第三向量与所述时间相关联；

其特征在于，通过以下方式执行三方比较：

将所述第一多个向量与所述第二多个向量进行比较；

将所述第二多个向量与所述第三多个向量进行比较；

将所述第三多个向量与所述第一多个向量进行比较；

基于比较并基于对以下的确定，来确定所述第一传感器被错误校准：

所述第一向量与所述第二向量之间存在第一差别；

所述第一向量与所述第三向量之间存在第二差别；以及

所述第三向量与所述第二向量之间存在相似性。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一传感器是激光器，所述第二传感器是照相机，并且所述第三传感器是GPS传感器。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一差别是由于所述第一位置值与所述第二位置值不同；其中所述第二差别是由于所述第一位置值与所述第三位置值不同；并且其中所述相似性是由于所述第二位置值与所述第三位置值相似。

4.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一传感器、所述第二传感器以及所述第三传感器位于单个平台上。

5.如权利要求4所述的方法，还包括通过以下来校准所述第一传感器：

相对于固定区域中的至少一个目标的固定位置来放置所述平台；

比较借助于所述第一传感器的所述目标的第一检测位置与所述目标相对于所述单个平台的固定位置；以及

比较借助于所述第二传感器的所述目标的第二检测位置与所述目标相对于所述单个平台的固定位置。

6.如权利要求4所述的方法，其中所述单个平台被固定到交通工具。

7.根据权利要求6所述的方法，其中所述第一多个向量、所述第二多个向量以及所述第三多个向量在所述交通工具的运动期间被捕获。

8.一种存储指令的计算机可读硬件设备，所述指令在被执行时，执行方法，所述方法包括：

接收来自第一传感器的第一信息；

将所述第一信息转化为表示所述第一传感器的路径的第一多个向量，所述第一多个向量包括具有第一位置值、第一取向值以及第一平移值的第一向量，所述第一向量与时间相关联；

从第二传感器接收第二信息；

将所述第二信息转化为表示所述第二传感器的路径的第二多个向量，所述第二多个向量包括具有第二位置值、第二取向值以及第二平移值的第二向量，所述第二向量与所述时间相关联；

从第三传感器接收第三信息；

将所述第三信息转化为表示所述第三传感器的路径的第三多个向量，所述第三多个向量包括具有第三位置值、第三取向值以及第三平移值的第三向量，所述第三向量与所述时间相关联；

其特征在于，通过以下方式执行三方比较：

将所述第一多个向量与所述第二多个向量进行比较；

将所述第二多个向量与所述第三多个向量进行比较；

将所述第三多个向量与所述第一多个向量进行比较；

基于比较并基于对以下的确定，来确定所述第一传感器被错误校准：

所述第一向量与所述第二向量之间存在第一差别；

所述第一向量与所述第三向量之间存在第二差别；以及

所述第三向量与所述第二向量之间存在相似性。