[发明专利]线结构光焊缝跟踪传感器的标定方法及装置有效
| 申请号： | 201711182110.4 | 申请日： | 2017-11-23 |
| 公开（公告）号： | CN109827607B | 公开（公告）日： | 2021-01-26 |
| 发明（设计）人： | 郑军 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G01D18/00 | 分类号： | G01D18/00 |
| 代理公司： | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人： | 贾磊;王天尧 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种线结构光焊缝跟踪传感器的标定方法及装置，其中方法包括：步骤1、获得机器人在不同位置对同一测量点测得的多组图像测量值；步骤2、分别根据多组图像测量值和传感器参数计算测量点位置；步骤3、确定测量点位置的多组计算值相对于真实值之间的测量误差；步骤4、对测量误差进行评价，得到测量误差评估值；步骤5、若测量误差评估值不大于限定值，则结束标定；若测量误差评估值大于限定值且迭代次数不小于阈值，则标定失败；若测量误差评估值大于限定值且迭代次数小于阈值，则利用测量误差对传感器参数进行修正，以修正后的传感器参数从步骤2开始重新执行。可以解决常规棋盘格靶标标定因光照不均匀导致传感器识别角点位置失败而造成标定失败的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 结构 焊缝 跟踪 传感器 标定 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种线结构光焊缝跟踪传感器的标定方法，其特征在于，包括：步骤1、获得机器人在不同位置对同一测量点测得的多组图像测量值；步骤2、分别根据多组图像测量值和传感器参数计算测量点位置；步骤3、确定测量点位置的多组计算值相对于真实值之间的测量误差；步骤4、对测量误差进行评价，得到测量误差评估值；步骤5、若测量误差评估值不大于限定值，则结束标定；若测量误差评估值大于限定值且迭代次数不小于阈值，则标定失败；若测量误差评估值大于限定值且迭代次数小于阈值，则利用测量误差对传感器参数进行修正，以修正后的传感器参数从步骤2开始重新执行。
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