[发明专利]线结构光焊缝跟踪传感器的标定方法及装置

说明书

本发明公开一种线结构光焊缝跟踪传感器的标定方法及装置，其中方法包括：步骤1、获得机器人在不同位置对同一测量点测得的多组图像测量值；步骤2、分别根据多组图像测量值和传感器参数计算测量点位置；步骤3、确定测量点位置的多组计算值相对于真实值之间的测量误差；步骤4、对测量误差进行评价，得到测量误差评估值；步骤5、若测量误差评估值不大于限定值，则结束标定；若测量误差评估值大于限定值且迭代次数不小于阈值，则标定失败；若测量误差评估值大于限定值且迭代次数小于阈值，则利用测量误差对传感器参数进行修正，以修正后的传感器参数从步骤2开始重新执行。可以解决常规棋盘格靶标标定因光照不均匀导致传感器识别角点位置失败而造成标定失败的问题。

技术领域

本发明涉及焊接检测技术领域，尤其涉及线结构光焊缝跟踪传感器的标定方法及装置。

背景技术

本部分旨在为权利要求书中陈述的本发明实施例提供背景或上下文。此处的描述不因为包括在本部分中就承认是现有技术。

目前，对于线结构光焊缝跟踪传感器的标定，常规方案是采用棋盘格靶标标定，然而，该方案在标定过程中可能会因为光照不均匀，导致传感器识别角点位置失败，造成标定失败。

发明内容

本发明实施例提供一种线结构光焊缝跟踪传感器的标定方法，用以解决常规棋盘格靶标标定因光照不均匀导致传感器识别角点位置失败而造成标定失败的问题，该方法包括：

步骤1、获得机器人在不同位置对同一测量点测得的多组图像测量值；

步骤2、分别根据多组图像测量值和传感器参数计算测量点位置；

步骤3、确定测量点位置的多组计算值相对于真实值之间的测量误差；

步骤4、对测量误差进行评价，得到测量误差评估值；

步骤5、若测量误差评估值不大于限定值，则结束标定；若测量误差评估值大于限定值且迭代次数不小于阈值，则标定失败；若测量误差评估值大于限定值且迭代次数小于阈值，则利用测量误差对传感器参数进行修正，以修正后的传感器参数从步骤2开始重新执行。

本发明实施例还提供一种线结构光焊缝跟踪传感器的标定装置，用以解决常规棋盘格靶标标定因光照不均匀导致传感器识别角点位置失败而造成标定失败的问题，该装置包括：

测量值获得模块，用于获得机器人在不同位置对同一测量点测得的多组图像测量值；

位置计算模块，用于分别根据多组图像测量值和传感器参数计算测量点位置；

误差计算模块，用于确定测量点位置的多组计算值相对于真实值之间的测量误差；

误差评价模块，用于对测量误差进行评价，得到测量误差评估值；

标定处理模块，用于：若测量误差评估值不大于限定值，则结束标定；若测量误差评估值大于限定值且迭代次数不小于阈值，则标定失败；若测量误差评估值大于限定值且迭代次数小于阈值，则利用测量误差对传感器参数进行修正，以修正后的传感器参数从位置计算模块开始重新执行。

本发明实施例还提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述线结构光焊缝跟踪传感器的标定方法。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有执行上述线结构光焊缝跟踪传感器的标定方法的计算机程序。

在本发明实施例中，利用机器人的多次运动，实现在不同的测量位置对一个固定参考测量点进行多次测量，利用测量误差实现传感器的快速在线标定，避免常规棋盘格靶标标定因光照不均匀导致传感器识别角点位置失败而造成的标定失败，具有精度高、速度快和抗干扰能力强的特点。

附图说明