[发明专利]一种厂房全向移动消防监测机器人的控制方法

摘要

本发明公开的厂房全向移动消防监测机器人控制方法，能够自主的规划丼，定时巡逻，实现对厂房内部电气设备的工作状态进行判断与甄别，并且对于未知环境可以利用遥控模式进行地图扫描，自行生成地图，能够在判断出设备工作状态以及设备故障时，及时发出警报，并上传准确的现场情况以及图片信息，供工作人员排出故障，并可实现自动充电，可长时间在厂房内自主运行。

主权项

1.一种厂房全向移动消防监测机器人的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：/nS101启动机器人，进入步骤S102；/nS102各系统参数初始化，令n＝1，Nmax＝Maxsize，进入步骤S103；/n其中，n为当前要巡逻的贴标点数，n＝1，表示当前要向第一个贴标点巡逻，Nmax为当前厂房内最后一个贴标点编号，Maxsize为当前厂房内总贴标点数，Nmax＝Maxsize表示将当前厂房内贴标点总数作为最后贴标点编号；/nS103开始巡逻，进入S104；/nS104规划到第n个贴标点的路径，进入S105；/nS105移动到第n个贴标点，图像采集模块识别贴标信息，温度监测模块检测温度；/nS106测量温度是否处于额定工作温度范围内，判断为是则执行S107，判断为否则执行S108；/nS107设备处于正常工作状态，记录设备编号、温度、工作状态，令n＝n+1，执行至S102，继续下一贴标点巡逻；/nS108判断测量温度是否高于额定温度，否则执行S109，是则执行S110；/nS109设备处于空闲状态未工作，记录设备编号、温度、工作状态，令n＝n+1执行至S102，继续下一贴标点巡逻；/nS110判断测量温度是否远高于额定工作温度，判断为是则执行S111，判断为否则执行S112；/nS111设备处于严重故障状态，立即响起警报，拍摄设备当前照片，记录设备编号、当前机器人坐标位置、不间断的发送报警信息，以及现场图片，进入步骤S113；/nS112设备处于非正常工作状态，记录设备编号、温度、拍摄拍摄照片，做提示并上传，进入步骤S113；/nS113令n＝n+1，进入步骤S102，继续下一贴标点巡逻；/n在步骤S102和S103之间还设有如下步骤：/n判断n是否小于或等于Nmax，若判断n不小于或等于Nmax则返回充电桩充电；/n判断机器人是否巡逻完厂房内最后一个贴标点，n大于Nmax,表示机器人已巡逻完厂房内最后一个巡逻点；n小于或等于Nmax表示机器人以在厂房内未巡逻最后一个贴标点，或正在对最后一个贴标点进行检测；/n判断n小于Nmax则执行S103；/n判断电量是否充满，判断为否则返回充电桩充电，判断为是则令n＝1，进入步骤S102，在步骤S102和S103之间还设有如下步骤：/n判断是否已存在地图，若未存在已有地图则启动遥控模式，人工扫描当前环境，生成地图，进入步骤S103；/n若已有地图则执行S103。/n