[发明专利]一种厂房全向移动消防监测机器人的控制方法

说明书

本发明公开的厂房全向移动消防监测机器人控制方法，能够自主的规划丼，定时巡逻，实现对厂房内部电气设备的工作状态进行判断与甄别，并且对于未知环境可以利用遥控模式进行地图扫描，自行生成地图，能够在判断出设备工作状态以及设备故障时，及时发出警报，并上传准确的现场情况以及图片信息，供工作人员排出故障，并可实现自动充电，可长时间在厂房内自主运行。

技术领域

本发明涉及对于厂房内电气设备工作状态，以及消防隐患进行实时监测机器人的控制方法，尤其是涉及机器人自动路径规划以及对电气设备工作状态判断的机器人控制方法。

背景技术

常规的消防监测系统主要采用两种方案：一是采用烟雾传感器进行监测，其优点是成本低，安装简单；缺点是不适合在大型开放式空间使用，且易受监测环境中灰尘、蒸汽、光源、振动等多种因素的影响，需定期清洗和维护。二是基于视频图像处理技术的火灾检测，其优点是根据火焰和烟雾的图像特性，运用数字图像处理技术和模式识别技术，解决特殊场所的火灾探测难题，可靠性强、智能化高；缺点是多路视频传输需耗费较大带宽，一般采用有线方式通信布缆工艺复杂，工程造价高。

发明内容

本发明主要改善传统消防监测系统中受环境因素影响大、容易误报，存在监控死角、造价高、工艺复杂等技术问题。提出了一套可智能化，受环影响小、适应性强的厂房消防监测机器人的控制方法。

为实现上述目的，本发明公开了如下技术方案：

一种厂房全向移动消防监测机器人的控制方法，包括如下步骤：

S101启动机器人，进入步骤S102；

S102各系统参数初始化，令n＝1，Nmax＝Maxsize，进入步骤S103；

其中，n为当前要巡逻的贴标点数，n＝1，表示当前要向第一个贴标点巡逻，Nmax为当前厂房内最后一个贴标点编号，Maxsize为当前厂房内总贴标点数，Nmax＝Maxsize表示将当前厂房内贴标点总数作为最后贴标点编号；

S103开始巡逻，进入S104；

S104规划到第n个贴标点的路径，进入S105；

S105移动到第n个贴标点，图像采集模块识别贴标信息，温度监测模块检测温度；

S106测量温度是否处于额定工作温度范围内，判断为是则执行S107，判断为否则执行S108；

S107设备处于正常工作状态，记录设备编号、温度、工作状态，令n＝n+1，执行至S102，继续下一贴标点巡逻；

S108判断测量温度是否高于额定温度，否则执行S109，是则执行S110；

S109设备处于空闲状态未工作，记录设备编号、温度、工作状态，令n＝n+1执行至S102，继续下一贴标点巡逻；

S110判断测量温度是否远高于额定工作温度，判断为是则执行S111，判断为否则执行S112；

S111设备处于严重故障状态，立即响起警报，拍摄设备当前照片，记录设备编号、当前机器人坐标位置、不间断的发送报警信息，以及现场图片，进入步骤S113；

S112设备处于非正常工作状态，记录设备编号、温度、拍摄拍摄照片，做提示并上传，进入步骤S113；

S113令n＝n+1，进入步骤S102，继续下一贴标点巡逻。

前述的一种厂房全向移动消防监测机器人的控制方法，在步骤S102和S103之间还设有如下步骤：

判断是否已存在地图，若未存在已有地图则启动遥控模式，人工扫描当前环境，生成地图，进入步骤S103；

若已有地图则执行S103。