[发明专利]欠驱动机器人手指多关节任意角度即时同步锁定装置

摘要

欠驱动机器人手指多关节任意角度即时同步锁定装置，属于机器人手技术领域，包括基座、N个指段、N个关节轴、电机、传动机构、滑动架、主动轴、主动轮、Q个从动轮、Q级连杆组件。该装置实现了对机械手指多个关节任意角度位置即时同步锁定的功能，一方面防止手指回弹失稳，使得抓取物体时不会出现冲撞物体、挤跑物体；另一方面可以提供较大的抓取力，实施对重物的提取；可以先锁定后抓取，用于抓取脆弱物体，降低对物体的损害；在锁定各关节后再打开第一关节，提高再次抓取同类物体的效率；锁定机构独立于自适应欠驱动手指，可以简单移植使用在各类自适应欠驱动手指中，可以保留原手指的优点，结构简单、体积小、易于控制。

主权项

一种欠驱动机器人手指多关节任意角度即时同步锁定装置，包括基座、N个指段和N个关节轴；第1关节轴套设在基座上…第i关节轴套设在第i‑1指段中；第1指段套接在所述第1关节轴上…第i指段套接在第i关节轴上；所有关节轴的中心线相互平行；该欠驱动机器人手指多关节任意角度即时同步锁定装置还包括电机、传动机构、滑动架、主动轴、主动轮、Q个从动轮、Q级连杆组件；所述电机与基座固接；所述电机的输出轴与传动机构的输入端相连，所述传动机构的输出端与滑动架相连；所述滑动架滑动镶嵌在基座上，滑动架的滑动方向与主动轴的中心线垂直，所述主动轴的中心线与关节轴的中心线平行；所述主动轴套设在滑动架上，所述主动轮套接在主动轴上；所述主动轮与所有从动轮在滑动架的滑动行程内相接触；所有所述从动轮分别活动套接在第1关节轴上；记第m关节轴中心点为Am；第1级连杆组件为第1近关节连杆；所述第1近关节连杆与第1从动轮、第1指段分别固接；第j级连杆组件包括：第j近关节连杆、j‑1个辅助连杆和j‑1个传动连杆；所述第j近关节连杆的一端与第j从动轮固接，另一端记为Bj1；在第j级连杆组件中：第j级第k辅助连杆的一端套接在第k+1关节轴上，另一端记为Bj(k+1)；第j级第k传动连杆的下端铰接在Bjk，上端铰接在Bj(k+1)；第j级第j‑1辅助连杆固接在第j指段上；A1、A2、Bj2、Bj1构成平行四边形的四个顶点，A2、A3、Bj3、Bj2构成平行四边形的四个顶点……A(j‑1)、Aj、Bjj、Bj(j‑1)构成平行四边形的四个顶点；第j级连杆组件中，所有辅助连杆相互平行；N为大于1的自然数，i为2,3…N，Q为2,3…N，m为大于1的自然数，j为2,3…N，k为1,2…j‑1。