[发明专利]可变减速装置和平面多关节机器人

摘要

本发明涉及自动化的技术领域，公开了可变减速装置和平面多关节机器人，其中可变减速装置安装于平面多关节机器人的任一关节臂上，关节臂上设有电机，电机具有转轴，包括输出轴和沿关节臂延伸方向开设的安装腔，安装腔内安装有具有多个安装状态的基板，基板为可拆卸式；安装腔内一侧有基座，基座开设有第一安装孔；基板上安装有电机和多个传动轴，各传动轴之间、至少一传动轴与电机转轴之间各设传动机构，基板上设有多个第二安装孔，各传动轴安装于第二安装孔内且设有安装座。本发明中的可变减速装置能够在不改变输出轴位置的前提下输出多种转速，避免增加控制程序复杂程度和额外产生误差。

主权项

可变减速装置，安装于平面多关节机器人的任一关节臂上，所述关节臂上设有电机，所述电机具有转轴，其特征在于，包括输出轴和沿所述关节臂延伸方向开设的安装腔，所述安装腔内安装有具有多个安装状态的基板，所述基板为可拆卸式；所述安装腔内一侧有基座，所述基座开设有可供所述输出轴穿过的第一安装孔；所述基板上安装有所述电机和多个传动轴，各所述传动轴之间、至少一所述传动轴与所述电机转轴之间各设有能够加/减速的传动机构，所述基板上设有多个用于对齐所述第一安装孔的第二安装孔，各所述传动轴安装于所述第二安装孔内且设有可供所述输出轴安装的安装座。