[发明专利]数据采集系统的标定方法、装置、系统及存储介质

摘要

本发明提供一种数据采集系统的标定方法、装置、系统及存储介质，该方法通过选择标定区域，获取拍摄装置在标定区域内拍摄的多幅帧图像，在帧图像中确定与物方点对应的同名特征点，形成同名特征点对；根据同名特征点对，确定拍摄装置的标定参数。通过在标定区域内确定控制平面，根据扫描装置采集到的激光点云拟合出拟合平面；根据其与控制平面之间的匹配关系，确定扫描装置标定参数。通过根据POS系统及基站的GNSS差分数据、INS数据、里程计数据，确定POS系统移动的轨迹数据；根据标定区域在轨迹数据上选取目标轨迹数据并在其上确定标定点，根据相邻标定点间的距离、POS系统的里程计在相邻标定点间的脉冲个数，确定里程计标定参数。

主权项

1.一种数据采集系统的标定方法，所述数据采集系统包括：定位定姿POS系统，或者包括：所述POS系统，以及拍摄装置和/或扫描装置；其中，所述拍摄装置、所述扫描装置分别与所述POS系统刚性连接，其特征在于，包括：根据预设条件，选择满足所述预设条件的标定区域；获取所述拍摄装置在所述标定区域内拍摄的满足第一预设重叠度的多幅帧图像，在所述多幅帧图像中确定与物方点对应的同名特征点，形成同名特征点对；根据所确定的同名特征点对，确定所述拍摄装置相对于所述POS系统的外标定参数；和/或，在所述标定区域内确定控制平面，根据所述扫描装置在所述标定区域内采集到的激光点云拟合出拟合平面；对所述拟合平面进行筛选，根据筛选后的拟合平面与控制平面之间的匹配关系，确定所述扫描装置相对于所述POS系统的外标定参数；和/或，获取所述POS系统的第一全球导航卫星系统GNSS数据，获取基站的第二GNSS数据；对所述第一GNSS数据、所述第二GNSS数据进行差分运算，得到差分GNSS数据；根据所述差分GNSS数据、所述POS系统的惯性导航系统INS数据、所述POS系统的里程计的测量数据，确定所述POS系统移动的轨迹数据；根据所述标定区域在所述轨迹数据上选取目标轨迹数据；在所述目标轨迹数据上确定标定点，根据相邻标定点间的距离、所述POS系统的里程计在所述相邻标定点间的脉冲个数，确定所述里程计的内标定参数。