[发明专利]数据采集系统的标定方法、装置、系统及存储介质

权利要求书

1.一种数据采集系统的标定方法，其特征在于，包括：

根据预设条件，选择满足所述预设条件的标定区域；

在所述标定区域内确定控制平面，根据扫描装置在所述标定区域内采集到的激光点云拟合出拟合平面；对所述拟合平面进行筛选，根据筛选后的拟合平面与控制平面之间的匹配关系，确定所述扫描装置相对于POS系统的外标定参数；

其中，所述数据采集系统包括所述POS系统和所述扫描装置，所述扫描装置与所述POS系统刚性连接；

或者

根据预设条件，选择满足所述预设条件的标定区域；

获取所述POS系统的第一GNSS数据，获取基站的第二GNSS数据；对第一GNSS数据、所述第二GNSS数据进行差分运算，得到差分GNSS数据；根据所述差分GNSS数据、所述POS系统的惯性导航系统INS数据、所述POS系统的里程计的测量数据，确定所述POS系统移动的轨迹数据；根据所述标定区域在所述轨迹数据上选取目标轨迹数据；在所述目标轨迹数据上确定标定点，根据相邻标定点间的距离、所述POS系统的里程计在所述相邻标定点间的脉冲个数，确定所述里程计的内标定参数；

其中，所述数据采集系统包括POS系统；

或者

根据预设条件，选择满足所述预设条件的标定区域；

在所述标定区域内确定控制平面，根据所述扫描装置在所述标定区域内采集到的激光点云拟合出拟合平面；对所述拟合平面进行筛选，根据筛选后的拟合平面与控制平面之间的匹配关系，确定所述扫描装置相对于所述POS系统的外标定参数；

获取所述POS系统的第一GNSS数据，获取基站的第二GNSS数据；对第一GNSS数据、所述第二GNSS数据进行差分运算，得到差分GNSS数据；根据所述差分GNSS数据、所述POS系统的惯性导航系统INS数据、所述POS系统的里程计的测量数据，确定所述POS系统移动的轨迹数据；根据所述标定区域在所述轨迹数据上选取目标轨迹数据；在所述目标轨迹数据上确定标定点，根据相邻标定点间的距离、所述POS系统的里程计在所述相邻标定点间的脉冲个数，确定所述里程计的内标定参数；

其中，所述数据采集系统包括所述POS系统和所述扫描装置，所述扫描装置与所述POS系统刚性连接。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述标定区域内确定控制平面，包括：

在所述标定区域内根据以下条件中的至少一条选择控制平面，控制平面的数量阈值、平面的完整性指标、平面的方向差异性指标、平面的坚固持久性指标；

在所选择的控制平面中选择满足预设规则的采样点；其中，所述预设规则包括：采样点个数阈值、不存在三点共线的采样点；

确定所选择的采样点的坐标，并根据所述采样点的坐标确定所述控制平面的几何参数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述扫描装置在所述标定区域内采集到的激光点云拟合出拟合平面，包括：

根据每个控制平面的几何参数，确定采集到的激光点云与各个控制平面之间的归属性，得到与控制平面对应的第一激光点云集合；

对所述第一激光点云集合中的激光点云进行拟合，得到第一参考拟合平面的几何参数；

所述对所述拟合平面进行筛选包括：

在所述第一参考拟合平面中根据共面点集筛选出第二参考拟合平面；其中，所述共面点集是从所述第一激光点云集合中按照预定条件筛选出的点集；

根据所述第二参考拟合平面与所述控制平面之间的距离，得到筛选后的拟合平面；

所述根据筛选后的拟合平面与控制平面之间的匹配关系，确定所述扫描装置相对于所述POS系统的外标定参数，包括：

在所述筛选后的拟合平面内选取控制平面的激光采样点集，根据所选取的激光采样点集，确定所述扫描装置相对于所述POS系统的外标定参数。