[发明专利]一种用于舱段类产品自动对接装配的柔性六自由度调姿平台

摘要

本发明公开了一种用于舱段类产品自动对接装配的柔性六自由度调姿平台，包括平台底架、六自由度调姿托架；所述平台底架上设置直线导轨和齿条；所述六自由度调姿托架用于托举夹持主动对接舱段，实现主动对接舱段沿直线导轨移动、垂直直线导轨方向移动、竖直方向上上下移动、绕自身轴线旋转、舱段偏摆、舱段俯仰等六种运动，完成主动对接舱段姿态调整。本发明可实现舱段类产品姿态全自由度自动调整，具有自动化程度高、适应多种直径舱段、适用对接装配高精度要求、装配效率高等特点，具有良好的实用价值。

主权项

1.一种用于舱段类产品自动对接装配的柔性六自由度调姿平台，其特征在于，包括平台底架(100)和六自由度调姿托架(200)；所述平台底架(100)上设置直线导轨(101)和齿条(102)；所述六自由度调姿托架(200)包括抱爪组件(201)、旋转关节(202)、升降及平移组件(203)、对接缓冲机构(204)；所述抱爪组件(201)下方设置旋转关节(202)，通过外齿回转支承(202‑1)连接；所述升降及平移组件(203)设置在抱爪组件(201)下方，通过圆弧导轨(203‑1)连接；所述升降及平移组件(203)下方设置对接缓冲机构(204)；所述抱爪组件(201)包括抱爪(201‑1)、支撑轮(201‑2)、调节螺钉(201‑3)、调整座(201‑4)、直线导轨(201‑5)、底架(201‑6)、蜗轮(201‑7)、气动马达(201‑8)、伺服电机(201‑9)、扭片(201‑10)、止推‑回转轴承(201‑11)、双向梯形螺杆(201‑12)、螺母(201‑13)、圆弧导轨(201‑14)、蜗杆(201‑15)、机架(201‑16)；支撑轮(201‑2)用于支撑舱段，轮形为鼓形，材料为聚氨酯，设置在底架(201‑6)上，舱段支撑点与舱段中心连线的夹角超过90°；抱爪(201‑1)用于夹持舱段，防止舱段掉落并为对接提供前进力；抱爪(201‑1)通过调整座(201‑4)设置在直线导轨(201‑5)上，抱爪(201‑1)下方设置螺母(201‑13)，气动马达(201‑8)驱动双向梯形螺杆(201‑12)旋转，通过螺母(201‑13)带动2边抱爪(201‑1)同步向心运动，抱紧舱段；使用气动马达(201‑8)可控制对抱爪对舱段的夹持力，梯形螺杆(201‑12)和螺母(201‑13)形成的运动副带有自锁功能，可增加舱段夹持的安全性；调整座(201‑4)上设置调节螺钉(201‑3)，用于调整抱爪的对中性；抱爪(201‑1)尾部插入止推‑回转轴承(201‑11)，并在末端设置扭片(201‑10)，实现绕自身轴线旋转的自由度，并具有复位功能；通过更换调整座(201‑4)和调整支撑轮(201‑2)的安装位置可以实现不同直径舱段的托举夹持；底架(201‑6)下表面为圆弧形，设置蜗轮(201‑7)，侧面设置圆弧导轨(201‑14)，蜗杆(201‑15)和圆弧导轨(201‑14)滑块安装于机架(201‑16)上，蜗轮(201‑7) 与蜗杆(201‑15)啮合，伺服电机(201‑9)驱动蜗杆(201‑15)旋转，带动蜗轮(201‑7)转动，从而使舱段实现绕自身轴线的旋转运动，转动范围为±30°。