[发明专利]一种用于舱段类产品自动对接装配的柔性六自由度调姿平台

权利要求书

1.一种用于舱段类产品自动对接装配的柔性六自由度调姿平台，其特征在于，包括平台底架(100)和六自由度调姿托架(200)；

所述平台底架(100)上设置直线导轨(101)和齿条(102)；

所述六自由度调姿托架(200)包括抱爪组件(201)、旋转关节(202)、升降及平移组件(203)、对接缓冲机构(204)；

所述抱爪组件(201)下方设置旋转关节(202)，通过外齿回转支承(202-1)连接；

所述升降及平移组件(203)设置在抱爪组件(201)下方，通过圆弧导轨(203-1)连接；

所述升降及平移组件(203)下方设置对接缓冲机构(204)；

所述抱爪组件(201)包括抱爪(201-1)、支撑轮(201-2)、调节螺钉(201-3)、调整座(201-4)、直线导轨(201-5)、底架(201-6)、蜗轮(201-7)、气动马达(201-8)、伺服电机(201-9)、扭片(201-10)、止推-回转轴承(201-11)、双向梯形螺杆(201-12)、螺母(201-13)、圆弧导轨(201-14)、蜗杆(201-15)、机架(201-16)；

支撑轮(201-2)用于支撑舱段，轮形为鼓形，材料为聚氨酯，设置在底架(201-6)上，舱段支撑点与舱段中心连线的夹角超过90°；

抱爪(201-1)用于夹持舱段，防止舱段掉落并为对接提供前进力；抱爪(201-1)通过调整座(201-4)设置在直线导轨(201-5)上，抱爪(201-1)下方设置螺母(201-13)，气动马达(201-8)驱动双向梯形螺杆(201-12)旋转，通过螺母(201-13)带动2边抱爪(201-1)同步向心运动，抱紧舱段；使用气动马达(201-8)可控制对抱爪对舱段的夹持力，梯形螺杆(201-12)和螺母(201-13)形成的运动副带有自锁功能，可增加舱段夹持的安全性；调整座(201-4)上设置调节螺钉(201-3)，用于调整抱爪的对中性；

抱爪(201-1)尾部插入止推-回转轴承(201-11)，并在末端设置扭片(201-10)，实现绕自身轴线旋转的自由度，并具有复位功能；

通过更换调整座(201-4)和调整支撑轮(201-2)的安装位置可以实现不同直径舱段的托举夹持；

底架(201-6)下表面为圆弧形，设置蜗轮(201-7)，侧面设置圆弧导轨(201-14)，蜗杆(201-15)和圆弧导轨(201-14)滑块安装于机架(201-16)上，蜗轮(201-7) 与蜗杆(201-15)啮合，伺服电机(201-9)驱动蜗杆(201-15)旋转，带动蜗轮(201-7)转动，从而使舱段实现绕自身轴线的旋转运动，转动范围为±30°。

2.根据权利要求1所述的一种用于舱段类产品自动对接装配的柔性六自由度调姿平台，其特征在于，所述旋转关节(202)包括外齿回转支承(202-1)、齿条(202-2)、调节螺母(202-3)、导向杆(202-4)、弹簧(202-5)、支承座(202-6)、直线导轨(202-7)、气动导轨夹持器(202-8)、直线轴承(202-9)；

外齿回转支承(202-1)外圈与其上方的机架(201-16)连接，内圈与其下方的支承架(203-2)连接，支承座(202-6)设置在支承架(203-2)上平面，支承座(202-6)之间设置导向杆(202-4)，齿条(202-2)安装在直线轴承(202-9)上，可在导向杆(202-4)上移动，齿条(202-2)两端设置调节螺母(202-3)，齿条(202-2)与支承座(202-6)之间设置弹簧(202-5)；直线导轨(202-7)设置在支承架(203-2)上平面，与导向杆(202-4)同向，齿条(202-2)安装在直线导轨(202-7)的滑块上，齿条(202-2)上还设置了气动导轨夹持器(202-8)，

外齿回转支承(202-1)外圈齿轮与齿条(202-2)形成齿轮齿条运动副，外齿回转支承(202-1)的外圈相对于内圈旋转时，两个齿条(202-2)分别沿直线导轨(202-7)反向运动。