[发明专利]一种用于无人驾驶汽车的前方障碍物检测系统及方法在审
| 申请号： | 201711158653.2 | 申请日： | 2017-11-20 |
| 公开（公告）号： | CN107966700A | 公开（公告）日： | 2018-04-27 |
| 发明（设计）人： | 陈晓冬;常昕;蔡怀宇;汪毅;陈延真 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G01S13/86 | 分类号： | G01S13/86;G01S13/93;G06K9/00;G06T7/80 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所12201 | 代理人： | 刘子文 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于无人驾驶汽车的前方障碍物检测系统及方法，系统包括毫米波雷达、视觉相机和信息处理系统。毫米波雷达通过CAN总线与工控机相连接，视觉相机通过1394接口与工控机相连接。信息处理系统功能包括对毫米波雷达和视觉相机进行空间坐标标定和时间同步；采集并解算毫米波雷达数据，使用基于卡尔曼滤波的数据处理算法对障碍物信息进行分析，排除虚假目标确定有效目标；采集视觉相机信息，并使用图像处理算法对障碍物进行探测；将毫米波雷达识别的障碍物信息与视觉相机识别的障碍物信息进行比对，取两种传感器均探测到的障碍物为基准，建立精确的栅格地图。该方法准确性高，成本较低，可有效的提高无人驾驶汽车环境感知系统的实用性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 无人驾驶 汽车 前方 障碍物 检测 系统 方法 | ||
【主权项】：
一种用于无人驾驶汽车的前方障碍物检测系统，其特征在于，包括毫米波雷达、视觉相机和信息处理系统，所述信息处理系统采用搭载Windows系统的工控机，障碍物显示方式为栅格地图；所述毫米波雷达安装于车辆正前方车辆牌照处，朝向车辆正前方，通过CAN(Control Area Network)总线与工控机相连接；所述视觉相机安装于前挡风玻璃内车辆后视镜右侧，通过1394接口与工控机相连接；所述信息处理系统针对毫米波雷达和视觉相机进行空间坐标匹配和时间同步，并进行数据处理，生成栅格地图；所述栅格地图表示为二维数组的矩阵形式。
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