[发明专利]一种机器人仿生手指

摘要

本发明属于机器人领域，具体涉及一种机器人仿生手指。本发明所要解决的技术问题是现有的机器人仿生手指不能精确抓取狭小空间的物品。本发明通过下述技术方案实现一种机器人仿生手指，包括一端封闭的圆筒状柔性外壳和位于外壳内的支架；所述的支架沿指跟向指尖方向包括支撑臂和N个首尾连接的气室，N为大于1的正整数。该仿生手指操作方便，所需行程空间小，有利于狭小空间物品的抓取。

主权项

一种机器人仿生手指，包括一端封闭的圆筒状柔性外壳(1)和位于外壳内的支架(2)；其特征在于：所述的支架(2)沿指跟向指尖方向包括支撑臂(3)和N个首尾连接的气室(4)，N为大于1的正整数；所述气室为近椭圆形，由上弧面(5)、下弧面(6)和上下弧面之间的弹性围体(7)形成的密闭空间，上弧面和下弧面的指尖端通过铰链8链接；所述支撑臂与第一气室(12)的下弧面指跟端固定链接；第N+1气室的下弧面指跟端通过铰链与第N气室链接，且第N气室的上弧面指尖端与第N+1气室的下弧面指跟端固定连接，并一起绕铰链旋转轴运动；所述铰链旋转轴上设有通气孔(9)，通气孔开口方向与旋转轴轴向垂直；第一气室上设有进气孔(10)，进气孔与气管(11)连通。