[发明专利]一种机器人仿生手指

权利要求书

1.一种机器人仿生手指，包括一端封闭的圆筒状柔性外壳(1)和位于外壳内的支架(2)；其特征在于：所述的支架(2)沿指跟向指尖方向包括支撑臂(3)和N个首尾连接的气室(4)，N为大于1的正整数；所述气室为近椭圆形，由上弧面(5)、下弧面(6)和上下弧面之间的弹性围体(7)形成的密闭空间，上弧面和下弧面的指尖端通过铰链8链接；所述支撑臂与第一气室(12)的下弧面指跟端固定链接；第N+1气室的下弧面指跟端通过铰链与第N气室链接，且第N气室的上弧面指尖端与第N+1气室的下弧面指跟端固定连接，并一起绕铰链旋转轴运动；所述铰链旋转轴上设有通气孔(9)，通气孔开口方向与旋转轴轴向垂直；第一气室上设有进气孔(10)，进气孔与气管(11)连通。

2.如权利要求1所述的机器人仿生手指，其特征在于：所述的上弧面(5)和下弧面(6)采用金属或硬质塑料。

3.如权利要求1所述的机器人仿生手指，其特征在于：所述每一铰链旋转轴上的通气孔(9)的数量为至少一个。

4.如权利要求1所述的机器人仿生手指，其特征在于：所述的仿生手指还包括控制单元(13)、与控制单元连接的压力传感器(14)和输出单元(15)；压力传感器(14)用于感受仿生手指抓取物件时的受力，控制单元(13)接收压力传感器检测的信息并经过分析后输出控制信号至输出单元(15)；输出单元(15)执行控制信号由控制单元(13)输出指令调节通气量的大小。