[发明专利]一种柔性分离式爬壁探伤机器人及其使用方法

摘要

本发明涉及一种柔性分离式爬壁探伤机器人及其使用方法，属于火电机组管道探伤检测领域。传统的工业机器设备或专用检修仪器由于在移动灵活性、稳定性以及柔性等方面受局限，很难在发电企业这种复杂的工作环境应用。本发明公开的柔性分离式爬壁探伤机器人包括分离式主体机构和柔性连接机构，分离式主体机构包括一号主体机构和二号主体机构，一号主体机构和二号主体机构并排布置，一号主体机构和二号主体机构之间通过柔性连接机构连接，柔性连接机构具有柔性。本发明的柔性分离式爬壁探伤机器人可适应火电机组各类管道表面凹凸不平等较为复杂的工作环境以及不同的管道布置方式，能为后期实现管道内外壁探伤功能提供智能搭载移动平台。

主权项

一种柔性分离式爬壁探伤机器人，包括分离式主体机构和柔性连接机构，其特征在于，所述分离式主体机构包括一号主体机构和二号主体机构，所述一号主体机构和二号主体机构并排布置，一号主体机构和二号主体机构之间通过柔性连接机构连接，所述柔性连接机构具有柔性；所述一号主体机构和二号主体机构均包括主支撑板、驱动轮系、同步带、压紧轮以及驱动装置，所述驱动轮系包括驱动前轮和驱动后轮，所述驱动前轮和驱动后轮设置在同步带的内侧且与同步带的内侧面接触；所述主支撑板也设置在同步带的内侧，主支撑板位于驱动前轮和驱动后轮之间，主支撑板分别与驱动前轮和驱动后轮通过轮轴连接；所述压紧轮设置在主支撑板的上部，压紧轮位于同步带与主支撑板之间，压紧轮与同步带的内侧面接触且将同步带顶起；所述驱动装置设置在主支撑板的下部，驱动装置与主支撑板固定；所述同步带的外侧面布置有吸附带，所述吸附带具有磁性。