[发明专利]一种柔性分离式爬壁探伤机器人及其使用方法

权利要求书

1.一种柔性分离式爬壁探伤机器人，包括分离式主体机构和柔性连接机构，其特征在于，所述分离式主体机构包括一号主体机构和二号主体机构，所述一号主体机构和二号主体机构并排布置，一号主体机构和二号主体机构之间通过柔性连接机构连接，所述柔性连接机构具有柔性；所述一号主体机构和二号主体机构均包括主支撑板、驱动轮系、同步带、压紧轮以及驱动装置，所述驱动轮系包括驱动前轮和驱动后轮，所述驱动前轮和驱动后轮设置在同步带的内侧且与同步带的内侧面接触；所述主支撑板也设置在同步带的内侧，主支撑板位于驱动前轮和驱动后轮之间，主支撑板分别与驱动前轮和驱动后轮通过轮轴连接；所述压紧轮设置在主支撑板的上部，压紧轮位于同步带与主支撑板之间，压紧轮与同步带的内侧面接触且将同步带顶起；所述驱动装置设置在主支撑板的下部，驱动装置与主支撑板固定；所述同步带的外侧面布置有吸附带，所述吸附带具有磁性。

2.根据权利要求1所述的柔性分离式爬壁探伤机器人，其特征在于，所述一号主体机构和二号主体机构对称布置。

3.根据权利要求1所述的柔性分离式爬壁探伤机器人，其特征在于，所述吸附带由缓冲橡胶和永磁块交替布置在同步带的外侧面上，所述吸附带具有柔性。

4.根据权利要求1所述的柔性分离式爬壁探伤机器人，其特征在于，所述柔性连接机构由弹簧钢板和/或工程塑料制成。

5.根据权利要求1所述的柔性分离式爬壁探伤机器人，其特征在于，所述压紧轮的高度可调节，通过调节压紧轮的高度来调整同步带以及吸附带的松紧程度。

6.根据权利要求1所述的柔性分离式爬壁探伤机器人，其特征在于，所述驱动装置包括驱动电机和驱动器。

7.根据权利要求6所述的柔性分离式爬壁探伤机器人，其特征在于，所述驱动电机为步进电机、直流电机或伺服电机。

8.根据权利要求1所述的柔性分离式爬壁探伤机器人，其特征在于，所述柔性分离式爬壁探伤机器人设置有用于安装检测装置和/或探伤装置的安装架。

9.一种柔性分离式爬壁探伤机器人的使用方法，其特征在于，使用如权利要求1-8任一项所述的柔性分离式爬壁探伤机器人，所述方法如下：将所述柔性分离式爬壁探伤机器人放置在管道的外壁上，柔性分离式爬壁探伤机器人的同步带通过磁性吸附带的吸附作用固定在管道的外壁上，开启驱动装置，柔性分离式爬壁探伤机器人即在管道的外壁上移动，经过凹凸不平整的管道外壁时，柔性分离式爬壁探伤机器人与管道外壁的贴合程度通过柔性连接机构以及压紧轮自行调整，通过在柔性分离式爬壁探伤机器人上安装检测装置和/或探伤装置实现对管道的检测及探伤功能。