[发明专利]一种复式夹持机械手

摘要

本发明涉及机械手领域，特指一种复式夹持机械手，包括底板、气缸、推杆、内夹具、外夹具，所述气缸设置在底板上，所述推杆由气缸驱动进行位移，所述推杆端部设置有压块；所述外夹具包括一对左右对称设置的外夹臂，所述外夹臂枢接在底板上，外夹臂上端端部与外连杆铰接，所述外连杆枢接在推杆上；所述内夹具包括一对左右对称设置的内夹臂，所述内夹臂上端枢接在底板上，且内夹臂位于压块与外夹臂之间，内夹臂之间还通过拉伸弹簧连接，当气缸驱动推杆下移时，内夹臂在压块的挤压下向外侧打开，外夹臂在连杆的驱动下向外侧打开，缸驱动推杆上升时，内夹臂夹持a工件，外夹臂通过气缸推力对b工件实现夹持。上述方案提高了机械手的综合性能。

主权项

一种复式夹持机械手，其特征在于：包括底板、气缸、推杆、内夹具、外夹具，所述气缸设置在底板上，所述推杆由气缸驱动进行位移，所述推杆端部设置有压块；所述外夹具包括一对左右对称设置的外夹臂，所述外夹臂枢接在底板上，外夹臂上端端部与外连杆铰接，所述外连杆枢接在推杆上；所述内夹具包括一对左右对称设置的内夹臂，所述内夹臂上端枢接在底板上，内夹臂的内侧面是倾斜的或是弧形结构，两个内夹臂之间的距离从上到下逐渐缩小；且内夹臂位于压块与外夹臂之间，内夹臂之间还通过拉伸弹簧连接，当气缸驱动推杆下移时，内夹臂在压块的挤压下向外侧打开，外夹臂在连杆的驱动下向外侧打开，缸驱动推杆上升时，内夹臂在拉伸弹簧的作用下夹持a工件，外夹臂通过气缸推力对b工件实现夹持。