[发明专利]基于输电线路巡检的多旋翼无人机巡视作业仿真培训系统

摘要

本发明公开了基于输电线路巡检的多旋翼无人机巡视作业仿真培训系统，是利用虚拟现实技术所建立的基于配网线路无人机巡视仿作业仿真系统，包括培训主机及分别与培训主机无线或有线连接的无人机遥控器、键盘、鼠标、显示器和虚拟现实头盔；培训主机，为系统的主控设备，设有虚拟无人机飞行操控仿真单元、虚拟无人机飞行模拟仿真单元、培训评价管理单元、缺陷定位识别单元、数据库单元以及后台管理单元；无人机遥控器、键盘及鼠标，均为系统的输入设备；显示器及虚拟现实头盔，均为系统的显示设备。本发明的仿真培训系统，既可用于提高操作人员的无人机巡视作业操控技能，又可用于预防因特殊情况处置不当而造成人员、电网线路或无人机的不必要损失。

主权项

1.基于输电线路巡检的多旋翼无人机巡视作业仿真培训系统，其特征在于：包括培训主机(1)以及分别与所述培训主机(1)无线或有线连接的无人机遥控器(2)、键盘(3)、鼠标(4)、显示器(5)及虚拟现实头盔(6)；培训主机(1)，为无人机巡视作业仿真培训系统的主控设备，设置有虚拟无人机飞行操控仿真单元(100)、虚拟无人机飞行模拟仿真单元(110)、培训评价管理单元(120)、缺陷定位识别单元(130)、数据库单元(140)以及后台管理单元(150)；无人机遥控器(2)、键盘(3)及鼠标(4)，均为无人机巡视作业仿真培训系统的虚拟无人机飞行操控输入设备，用于向培训主机输入飞行控制信号；显示器(5)及虚拟现实头盔(6)，均为无人机巡视作业仿真培训系统的显示设备，用于显示虚拟无人机的机巡仿真场景及飞行姿态；所述虚拟无人机飞行操控仿真单元(100)包括测控单元(101)、飞控单元(102、仿真计算单元(103)以及相关状态信号设置单元(104)；测控单元(101)，与所述无人机遥控器(2)通信连接，用于接受所述无人机遥控器输出的指令信号，并将接收到的所述指令信号传递至所述飞控单元(102)；飞控单元(102)，与所述测控单元(101)连接，用于接受所述测控单元(101)输出的指令信号，执行相应的无人机增稳控制模拟、飞行姿态控制模拟以及飞行航迹控制模拟，同时向所述测控单元反馈无人机的各种状态信号；仿真计算单元(103)，用于模拟无人机的动力学模型、传感器和执行机构的数学模型，与所述飞控单元(102)连接，用于接受所述飞控单元(102)输出的指令信号，模拟出虚拟无人机相应的飞行姿态，同时向所述飞控单元(102)反馈当前虚拟无人机的动力学模型、传感器和执行机构的数学模型的各种状态信号。