[发明专利]一种多吸盘式高空玻璃幕墙清洗机器人

摘要

本发明涉及一种多吸盘式高空玻璃幕墙清洗机器人，包括吸附‑移动系统、控制‑通讯系统、传感系统、五自由度清洁机械手与污水回收机构。控制‑通讯系统分别与吸附‑移动系统、传感系统、五自由度清洁机械手相连；五自由度清洁机械手与污水回收机构相连；吸附‑移动系统包括设滑台的框体；框体上设步进电机、气缸组及平台；框体底部设滑杆；滑台上有真空吸盘；真空吸盘与气缸组一一对应相连；滑台两边设同步带；同步带啮合同步轮；同步轮嵌套于滑杆；平台上设与气管组相连的微型真空泵、微型充气泵；气管组与气缸组相连；框体中部以及滑台上部设水箱；水箱上连有五自由度清洁机械手。本发明安全性高、壁面适应性和灵活性良好、作业效率高。

主权项

1.一种多吸盘式高空玻璃幕墙清洗机器人，包括吸附‑移动系统、控制‑通讯系统、传感系统、五自由度清洁机械手与污水回收机构，其特征在于：所述控制‑通讯系统分别与所述吸附‑移动系统、所述传感系统、所述五自由度清洁机械手相连；所述五自由度清洁机械手与所述污水回收机构相连；所述吸附‑移动系统包括底部设有横向滑台（10）和纵向滑台（11）的框体（1）；所述框体（1）上设有横向步进电机（14）、纵向步进电机（15）、横向气缸组、纵向气缸组及平台（30）；所述框体（1）的各个侧面底部分别设有横向滑杆Ⅰ（801）、横向滑杆Ⅱ（802）、纵向滑杆Ⅰ（901）、纵向滑杆Ⅱ（902）；所述横向滑台（10）上对称设有6个横向真空吸盘，且该横向滑台（10）通过末端的圆筒Ⅰ与所述纵向滑杆Ⅰ（901）、纵向滑杆Ⅱ（902）嵌套；每个所述横向真空吸盘与所述横向气缸组一一对应相连；所述横向滑台（10）的两边分别设有纵向同步带Ⅰ（701）、纵向同步带Ⅱ（702）；所述纵向同步带Ⅰ（701）的两端分别啮合有纵向同步轮Ⅰ（401）、纵向同步轮Ⅲ（403）；所述纵向同步带Ⅱ（702）的两端分别啮合有纵向同步轮Ⅱ（402）、纵向同步轮Ⅳ（404）；所述纵向同步轮Ⅰ（401）和所述纵向同步轮Ⅱ（402）固定嵌套于所述横向滑杆Ⅰ（801）上；所述纵向同步轮Ⅲ（403）和所述纵向同步轮Ⅳ（404）固定嵌套于所述横向滑杆Ⅱ（802）上；所述纵向滑台（11）上对称设有6个纵向真空吸盘，且该纵向滑台（11）通过末端的圆筒Ⅱ与所述横向滑杆Ⅰ（801）、横向滑杆Ⅱ（802）嵌套；每个所述纵向真空吸盘与所述纵向气缸组一一对应相连；所述纵向滑台（11）的两边分别设有横向同步带Ⅰ（601）、横向同步带Ⅱ（602）；所述横向同步带Ⅰ（601）的两端分别啮合有横向同步轮Ⅰ（501）、横向同步轮Ⅲ（503）；所述横向同步带Ⅱ（602）的两端分别啮合有横向同步轮Ⅱ（502）、横向同步轮Ⅳ（504）；所述横向同步轮Ⅰ（501）和所述横向同步轮Ⅱ（502）固定嵌套于所述纵向滑杆Ⅰ（901）上；所述横向同步轮Ⅲ（503）和所述横向同步轮Ⅳ（504）固定嵌套于所述纵向滑杆Ⅱ（902）上；所述平台（30）上分别设有微型真空泵Ⅰ（16）、微型充气泵Ⅰ（19）、微型充气泵Ⅱ（20）、微型真空泵Ⅱ（23）；所述微型真空泵Ⅰ（16）经电磁阀Ⅰ（17）、所述微型充气泵Ⅰ（19）经电磁阀Ⅱ（18）分别与气管组Ⅰ（24）相连；所述气管组Ⅰ（24）与所述纵向气缸组相连；所述微型充气泵Ⅱ（20）经电磁阀Ⅲ（21）、所述微型真空泵Ⅱ（23）经电磁阀Ⅳ（22）分别与气管组Ⅱ（25）相连；所述气管组Ⅱ（25）与所述横向气缸组相连；所述横向步进电机（14）的输出轴Ⅰ上设有驱动齿轮Ⅰ（2601），该驱动齿轮Ⅰ（2601）与减速齿轮Ⅰ（2602）的大齿轮Ⅰ啮合；所述减速齿轮Ⅰ（2602）的小齿轮Ⅰ与减速齿轮Ⅱ（2603）的大齿轮Ⅱ啮合，该减速齿轮Ⅱ（2603）的小齿轮Ⅱ啮合有从动齿轮Ⅰ（2604）；所述减速齿轮Ⅰ（2602）与所述减速齿轮Ⅱ（2603）安装在齿轮固定架Ⅰ（28）上；所述从动齿轮Ⅰ（2604）固定嵌套于所述横向滑杆Ⅱ（802）上，并安装有所述纵向同步轮Ⅳ（404）；所述纵向步进电机（15）的的输出轴Ⅱ上设有驱动齿轮Ⅱ（2701），该驱动齿轮Ⅱ（2701）与减速齿轮Ⅲ（2702）的大齿轮Ⅲ啮合；所述减速齿轮Ⅲ（2702）的小齿轮Ⅲ与减速齿轮Ⅳ（2703）的大齿轮Ⅳ啮合，该减速齿轮Ⅳ（2703）的小齿轮Ⅳ啮合有从动齿轮Ⅱ（2704）；所述减速齿轮Ⅲ（2702）与所述减速齿轮Ⅳ（2703）安装在齿轮固定夹架Ⅱ（29）上；所述从动齿轮Ⅱ（2704）固定嵌套于所述纵向滑杆Ⅰ（901）上，并安装有所述横向同步轮Ⅱ（502）；所述框体（1）的中部以及所述横向滑台（10）和所述纵向滑台（11）的上部设有水箱（31）；所述水箱（31）上设有带圆壳（33）的上盖（32）；所述圆壳（33）上连有所述五自由度清洁机械手。