[发明专利]一种四构态变胞机构式码垛机器人机构

摘要

一种四构态变胞机构式码垛机器人机构，包括固定槽、圆柱形机架底座、滑槽、第一电机固定支座、第一电机固定板、滑块、第一电机、第一主动杆、第一光滑圆柱铰链、第一连接杆、第二电机、第二电机固定板、第二主动杆、第三光滑圆柱铰链、第二连接杆、圆柱形铁块、圆柱形电磁铁、第二光滑圆柱铰链、输出固定杆、第一固定块以及第二固定块。本发明工作时具有多种构态，可在工作空间范围内任意状态时实现机构的零自由度、一自由度、二自由度和三自由度的变化，使本发明适应不同的工作任务，灵活应用于不同场合和不同的工作对象。

主权项

一种四构态变胞机构式码垛机器人机构，其特征在于，包括固定槽、圆柱形机架底座、滑槽、第一电机固定支座、第一电机固定板、滑块、第一电机、第一主动杆、第一光滑圆柱铰链、第一连接杆、第二电机、第二电机固定板、第二主动杆、第三光滑圆柱铰链、第二连接杆、圆柱形铁块、圆柱形电磁铁、第二光滑圆柱铰链、输出固定杆、第一固定块以及第二固定块，具体结构和连接关系为：所述固定槽固定在圆柱形机架底座上，滑槽固定在圆柱形机架底座上，第一电机固定支座固定在圆柱形机架底座的中心，第一电机固定板一侧与第一电机固定支座相固定，第一电机固定板的底面固定在圆柱形机架底座上，滑块的底面与滑槽相接触；所述第一电机安装固定在第一电机固定板上，第一主动杆的一端与第一电机的传动轴相固定，第一主动杆的另一端通过第一光滑圆柱铰链与第一连接杆的一端相连，所述第二电机安装固定在第二电机固定板上，第二电机固定板固定在滑块上，第二主动杆的一端与第二电机的传动轴相固定，第二主动杆的另一端通过第三光滑圆柱铰链与第二连接杆的一端相连，圆柱形铁块固定安装在第二主动杆的另一端，圆柱形电磁铁固定安装第一连接杆上，第二连接杆的另一端和圆柱形铁块通过第二光滑圆柱铰链与第一连接杆和圆柱形电磁铁相连，第一连接杆的末端与输出固定杆的一端相固定，输出固定杆的另一端与输出部件相连；所述第一固定块安装在固定槽的顶面上，第二固定块安装在滑槽的顶面上。