[发明专利]一种移动焊接机器人运行方案的综合评价方法

摘要

本发明涉及一种移动焊接机器人运行方案的综合评价方法，包括以下步骤：在焊缝跟踪实验中采集二级评价指标的值，筛选出满足焊缝跟踪误差的运行方案；将所有二级评价指标按照不同评价角度分组为多个一级评价指标，根据二级评价指标的信息熵计算得到每个运行方案在该一级评价指标下的评分；对所有运行方案的全部一级评价指标评分进行核主成分分析，求出所有运行方案的综合评价得分，得到综合评价最优的运行方案。与现有技术相比，本发明通过对焊接机器人系统的综合评价，确定机器人系统在焊缝跟踪过程中的运行参数，从而在保证跟踪精度及稳定性的前提下，优化混合动力系统的能量分配，改善焊接机器人运动性能，提高混合动力系统的持续供电时间。

主权项

一种移动焊接机器人运行方案的综合评价方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、采用不同运行方案进行焊缝跟踪实验，选择并采集多个二级评价指标值，筛选出满足焊缝跟踪误差的运行方案；S2、将所有二级评价指标按照不同评价角度分组为多个一级评价指标，根据二级评价指标的信息熵计算得到其在所属一级评价指标中的权重，将同一个一级评价指标的二级评价指标加权后相加，得到每个运行方案在该一级评价指标下的评分；S3、对所有运行方案的全部一级评价指标评分进行核主成分分析，根据运行方案的主成分得分得到该运行方案的综合评价得分，综合评价得分更高的运行方案更好。