[发明专利]机器人的避障处理方法、装置及机器人在审
| 申请号： | 201711052304.2 | 申请日： | 2017-10-30 |
| 公开（公告）号： | CN107608363A | 公开（公告）日： | 2018-01-19 |
| 发明（设计）人： | 潘俊威;谭平;栾成志;刘坤 | 申请（专利权）人： | 北京奇虎科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京市浩天知识产权代理事务所(普通合伙)11276 | 代理人： | 宋菲,刘兰兰 |
| 地址： | 100088 北京市西城区新*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人的避障处理方法、装置及机器人。其中，方法包括当机器人行进时，通过设置在机器人的预设位置处的距离传感器监测机器人与周围的障碍物之间的距离，将该距离的数值确定为障碍物距离值；当障碍物距离值符合预设的避障开始条件时，按照第一规则调节机器人的第一轮和/或第二轮的转速，直至机器人符合预设的避障暂停条件；按照第二规则调节第一轮和/或第二轮的转速，直至机器人符合预设的避障结束条件。利用本发明方案，使机器人在遇到成一定夹角的障碍物时，例如，直角障碍物，能够越过障碍物的转角处；并且能够调整机器人的位置，使其靠近障碍物，以便于机器人继续沿障碍物进行清扫。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 处理 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种机器人的避障处理方法，包括：当机器人行进时，通过设置在机器人的预设位置处的距离传感器监测机器人与周围的障碍物之间的距离，将该距离的数值确定为障碍物距离值；当所述障碍物距离值符合预设的避障开始条件时，按照第一规则调节机器人的第一轮和/或第二轮的转速，直至所述机器人符合预设的避障暂停条件；所述避障开始条件包括：监测到的障碍物距离值的变化量超过预设的转角距离变化量阈值；和/或，监测到的障碍物距离值大于预设的第一转角距离阈值时；按照第二规则调节所述第一轮和/或第二轮的转速，直至所述机器人符合预设的避障结束条件。
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