[发明专利]机器人的避障处理方法、装置及机器人

权利要求书

1.一种机器人的避障处理方法，包括：

当机器人行进时，通过设置在机器人的预设位置处的距离传感器监测机器人与周围的障碍物之间的距离，将该距离的数值确定为障碍物距离值；

当所述障碍物距离值符合预设的避障开始条件时，按照第一规则调节机器人的第一轮和/或第二轮的转速，直至所述机器人符合预设的避障暂停条件；所述避障开始条件包括：监测到的障碍物距离值的变化量超过预设的转角距离变化量阈值；和/或，监测到的障碍物距离值大于预设的第一转角距离阈值时；

按照第二规则调节所述第一轮和/或第二轮的转速，直至所述机器人符合预设的避障结束条件。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述距离传感器设置在所述机器人的第一轮或第二轮的前端，则所述按照第一规则调节所述第一轮和/或第二轮的转速具体包括：调节所述第一轮和/或第二轮的转速，以使所述第一轮的转速小于所述第二轮的转速；

且所述按照第二规则调节所述第一轮和/或第二轮的转速具体包括：调节所述第一轮和/或第二轮的转速，以使所述第一轮的转速大于所述第二轮的转速；

其中，所述第一轮与所述障碍物之间的距离大于所述第二轮与所述障碍物之间的距离。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述调节所述第一轮和/或第二轮的转速，以使所述第一轮的转速小于所述第二轮的转速的步骤具体包括：

控制所述机器人的第一轮停转，第二轮正向转动；或者，

控制所述第一轮以及所述第二轮同时正向转动，且所述第二轮的转速大于所述第一轮的转速。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述直至所述机器人符合预设的避障暂停条件的步骤具体包括：

当机器人的第二轮移动的轨迹长度达到预设长度时，确定所述机器人符合预设的避障暂停条件；和/或，当机器人的第二轮围绕所述第一轮旋转的角度达到预设角度时，确定所述机器人符合预设的避障暂停条件。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述预设长度和/或所述预设角度根据机器人的行进速度、和/或所述距离传感器的设置位置确定。

6.根据权利要求2-5任一所述的方法，其中，所述调节所述第一轮和/或第二轮的转速，以使所述第一轮的转速大于所述第二轮的转速的步骤具体包括：

控制所述第一轮以及所述第二轮同时正向转动，且所述第一轮的转速大于所述第二轮的转速；或者，

控制所述第二轮停转，所述第一轮正向转动。

7.一种机器人的避障处理装置，包括：

监测模块，适于当机器人行进时，通过设置在机器人的预设位置处的距离传感器监测机器人与周围的障碍物之间的距离，将该距离的数值确定为障碍物距离值；

第一调节模块，适于当所述障碍物距离值符合预设的避障开始条件时，按照第一规则调节机器人的第一轮和/或第二轮的转速，直至所述机器人符合预设的避障暂停条件；所述避障开始条件包括：监测到的障碍物距离值的变化量超过预设的转角距离变化量阈值；和/或，监测到的障碍物距离值大于预设的第一转角距离阈值时；

第二调节模块，适于按照第二规则调节所述第一轮和/或第二轮的转速，直至所述机器人符合预设的避障结束条件。

8.一种机器人，包括权利要求7所述的机器人的避障处理装置以及设置在机器人的预设位置处的距离传感器。

9.一种电子设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；

所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如权利要求1-6中任一项所述的机器人的避障处理方法对应的操作。

10.一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如权利要求1-6中任一项所述的机器人的避障处理方法对应的操作。