[发明专利]机器人的避障处理方法、装置及机器人

说明书

技术领域

本发明涉及智能家居技术领域，具体涉及一种机器人的避障处理方法、装置及机器人。

背景技术

随着科技的发展，以及人们对生活质量的要求的不断增高，智能家居逐渐出现在人们的日常生活中，其中，尤其具有代表性的清扫机器人越来越受人们的喜爱。由于清扫环境的复杂性，使得清扫机器人在执行清扫工作的过程中会遇到各种障碍物，其中，不仅有直线的障碍物，还存在一些成一定角度的障碍物，例如，书桌的边角、墙角等。

然而，发明人在实现本发明的过程中发现，现有技术中的机器人在行进到成一定角度的障碍物的转角附近时，往往只能通过人工挪动的方式绕过该转角。即使有些更为智能的清扫机器人能够在遇到障碍物之后按照固定方式进行避障，但是在避障的过程中可能会与障碍物发生碰撞，因此，避障效果不佳。由此可见，现有技术中尚没有一种能够很好地解决上述问题的技术方案。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的机器人的避障处理方法、装置及机器人。

根据本发明的一个方面，提供了一种机器人的避障处理方法，包括：

当机器人行进时，通过设置在机器人的预设位置处的距离传感器监测机器人与周围的障碍物之间的距离，将该距离的数值确定为障碍物距离值；

当所述障碍物距离值符合预设的避障开始条件时，按照第一规则调节机器人的第一轮和/或第二轮的转速，直至所述机器人符合预设的避障暂停条件；所述避障开始条件包括：监测到的障碍物距离值的变化量超过预设的转角距离变化量阈值；和/或，监测到的障碍物距离值大于预设的第一转角距离阈值时；

按照第二规则调节所述第一轮和/或第二轮的转速，直至所述机器人符合预设的避障结束条件。

进一步的，所述距离传感器设置在所述机器人的第一轮或第二轮的前端，则所述按照第一规则调节所述第一轮和/或第二轮的转速具体包括：调节所述第一轮和/或第二轮的转速，以使所述第一轮的转速小于所述第二轮的转速；

且所述按照第二规则调节所述第一轮和/或第二轮的转速具体包括：调节所述第一轮和/或第二轮的转速，以使所述第一轮的转速大于所述第二轮的转速；

其中，所述第一轮与所述障碍物之间的距离大于所述第二轮与所述障碍物之间的距离。

进一步的，所述调节所述第一轮和/或第二轮的转速，以使所述第一轮的转速小于所述第二轮的转速的步骤具体包括：

控制所述机器人的第一轮停转，第二轮正向转动；或者，

控制所述第一轮以及所述第二轮同时正向转动，且所述第二轮的转速大于所述第一轮的转速。

进一步的，所述直至所述机器人符合预设的避障暂停条件的步骤具体包括：

当机器人的第二轮移动的轨迹长度达到预设长度时，确定所述机器人符合预设的避障暂停条件；和/或，当机器人的第二轮围绕所述第一轮旋转的角度达到预设角度时，确定所述机器人符合预设的避障暂停条件。

进一步的，所述预设长度和/或所述预设角度根据机器人的行进速度、和/或所述距离传感器的设置位置确定。

进一步的，所述调节所述第一轮和/或第二轮的转速，以使所述第一轮的转速大于所述第二轮的转速的步骤具体包括：

控制所述第一轮以及所述第二轮同时正向转动，且所述第一轮的转速大于所述第二轮的转速；或者，

控制所述第二轮停转，所述第一轮正向转动。

进一步的，直至所述机器人符合预设的避障结束条件的步骤具体包括：

当检测到机器人与所述障碍物碰撞后，确定所述机器人符合预设的避障结束条件，并通过预设的碰撞处理规则对所述机器人进行控制；和/或，当监测到所述障碍物距离值小于预设的避障结束阈值时，确定所述机器人符合预设的避障结束条件，并通过预设的沿边行进规则对所述机器人进行控制。

进一步的，所述预设的碰撞处理规则包括：

当检测到机器人与障碍物碰撞后，控制所述机器人移动至旋转位置并开始旋转运动；

在旋转运动的过程中，监测设置在机器人的预设位置处的距离传感器所感测到的障碍物距离值的变化情况；

根据所述障碍物距离值的变化情况判断机器人的当前朝向是否与所述障碍物相互平行；

当判断结果为是时，控制所述机器人停止旋转运动，并沿所述障碍物行进。

进一步的，当检测到机器人与障碍物碰撞后，控制所述机器人移动至旋转位置并开始旋转运动的步骤具体包括：