[发明专利]自动驾驶控制装置

摘要

本发明提供车辆用的自动驾驶控制装置，该自动驾驶控制装置即使在通过收费站关卡的区间也能够继续自动驾驶。自动驾驶控制装置在车辆的自动驾驶控制的执行中，基于测位结果和地图信息，来判定在车辆前方的预定的距离以内是否存在收费站关卡，并且在上述收费站关卡存在于上述预定的距离以内的情况下，并且在利用上述外部环境识别装置识别出上述车辆处在行驶中的道路的宽度拓宽的情况下，转移到关卡通过模式，在上述关卡通过模式中，在利用上述外部环境识别装置无法识别上述收费站关卡的位置的期间，基于上述地图信息和由上述外部环境识别装置识别出的物体的位置的信息来使上述车辆行驶。

主权项

一种自动驾驶控制装置，其特征在于，具备：识别车辆的外部环境的外部环境识别装置；检测所述车辆的行驶信息的行驶信息检测装置；进行所述车辆的测位的测位装置；储存包括道路形状信息在内的地图信息的地图信息输出装置；以及基于所述外部环境的识别结果、所述行驶信息、所述测位结果和所述道路形状信息进行所述车辆的自动驾驶控制的控制部，对于所述控制部而言，在所述自动驾驶控制的执行中，基于所述测位结果和所述地图信息，判定在距离所述车辆处在行驶中的道路上的所述车辆预定的距离以内是否存在收费站关卡，在所述收费站关卡存在于所述预定的距离以内的情况下，并且在利用所述外部环境识别装置识别到所述车辆处在行驶中的道路的宽度拓宽或者利用所述外部环境识别装置无法识别出所述车辆处在行驶中的道路的宽度的情况下，转移到关卡通过模式，在所述关卡通过模式中，在通过所述外部环境识别装置无法识别出所述收费站关卡的位置的期间，基于所述地图信息和由所述外部环境识别装置识别到的物体的位置的信息中的至少一个，以使所述车辆接近所述收费站关卡的方式，控制所述车辆的行驶速度和转向角，在所述关卡通过模式中，在利用所述外部环境识别装置能够识别出所述收费站关卡的位置的期间，基于由所述外部环境识别装置识别到的所述收费站关卡的位置的信息，以使所述车辆通过所述收费站关卡的方式，控制所述车辆的行驶速度和转向角。