[发明专利]自动驾驶控制装置

说明书

本发明提供车辆用的自动驾驶控制装置，该自动驾驶控制装置即使在通过收费站关卡的区间也能够继续自动驾驶。自动驾驶控制装置在车辆的自动驾驶控制的执行中，基于测位结果和地图信息，来判定在车辆前方的预定的距离以内是否存在收费站关卡，并且在上述收费站关卡存在于上述预定的距离以内的情况下，并且在利用上述外部环境识别装置识别出上述车辆处在行驶中的道路的宽度拓宽的情况下，转移到关卡通过模式，在上述关卡通过模式中，在利用上述外部环境识别装置无法识别上述收费站关卡的位置的期间，基于上述地图信息和由上述外部环境识别装置识别出的物体的位置的信息来使上述车辆行驶。

技术领域

本发明涉及具备外部环境识别装置的车辆用的自动驾驶控制装置。

背景技术

在日本特开2016-137819号公报中公开有在道路上行驶的车辆用的自动驾驶控制装置。在日本特开2016-137819号公报中，公开了例如在高速道路上利用自动驾驶控制行驶之后在出高速公路出入口的地点解除自动驾驶状态，并且切换为手动驾驶状态的自动驾驶控制装置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-137819号公报

发明内容

技术问题

在使用自动驾驶控制装置在收费道路上利用自动驾驶进行行驶的情况下，期望即使通过收费站关卡的区间也能够继续自动驾驶。但是，由于存在在设有收费站关卡的区间中，在道路上表示行车线的线形的标示消失的情况，所以导致难以由自动驾驶控制装置进行道路形状的识别，难以进行自动驾驶。

本发明是为了解决上述问题而做出的，其目的在于提供即使在通过收费站关卡的区间也能够继续自动驾驶的车辆用的自动驾驶控制装置。

技术方案

本发明的一个方面的自动驾驶控制装置具备：识别车辆的外部环境的外部环境识别装置；检测上述车辆的行驶信息的行驶信息检测装置；进行上述车辆的测位的测位装置；储存包括道路形状信息在内的地图信息的地图信息输出装置；以及基于上述外部环境的识别结果、上述行驶信息、上述测位结果和上述道路形状信息进行上述车辆的自动驾驶控制的控制部，上述控制部在上述自动驾驶控制的执行中，基于上述测位结果和上述地图信息，来判定在距离上述车辆处在行驶中的道路上的上述车辆预定的距离以内是否存在收费站关卡，在上述收费站关卡存在于上述预定的距离以内，并且在利用上述外部环境识别装置识别到上述车辆处在行驶中的道路的宽度拓宽的情况下、或者利用上述外部环境识别装置无法识别上述车辆处在行驶中的道路的宽度的情况下，转移到关卡通过模式，在上述关卡通过模式中，在利用上述外部环境识别装置无法识别上述收费站关卡的位置的期间，基于上述地图信息和利用上述外部环境识别装置识别出的物体的位置的信息中的至少一个，以使上述车辆接近上述收费站关卡的方式，控制上述车辆的行驶速度和转向角，在上述关卡通过模式中，在利用上述外部环境识别装置能够识别上述收费站关卡的位置的期间，基于由上述外部环境识别装置识别到的上述收费站关卡的位置的信息，以使上述车辆通过上述收费站关卡的方式，控制上述车辆的行驶速度和转向角。

发明效果

根据本发明，能够提供一种即使在通过收费站关卡的区间也能够继续自动驾驶的自动驾驶控制装置。

附图说明

图1是表示自动驾驶控制装置的构成的框图。

图2是说明自动驾驶控制装置的动作的流程图。

图3是关卡通过处理的流程图。

图4是关卡接近处理的流程图。

图5是示意性地表示设置在道路上的收费站关卡的图。

图6是表示自动驾驶控制装置的变形例的流程图。

符号说明