[发明专利]自动驾驶控制装置

权利要求书

1.一种自动驾驶控制装置，其特征在于，具备：识别车辆的外部环境的外部环境识别装置；检测所述车辆的行驶信息的行驶信息检测装置；进行所述车辆的测位的测位装置；储存包括道路形状信息在内的地图信息的地图信息输出装置；以及基于所述外部环境的识别结果、所述行驶信息、所述测位结果和所述道路形状信息进行所述车辆的自动驾驶控制的控制部，

对于所述控制部而言，

在所述自动驾驶控制的执行中，基于所述测位结果和所述地图信息，判定在距离所述车辆处在行驶中的道路上的所述车辆预定的距离以内是否存在收费站关卡，

在所述收费站关卡存在于所述预定的距离以内的情况下，并且在利用所述外部环境识别装置识别到所述车辆处在行驶中的道路的宽度拓宽或者利用所述外部环境识别装置无法识别出所述车辆处在行驶中的道路的宽度的情况下，转移到关卡通过模式，

在所述关卡通过模式中，在通过所述外部环境识别装置无法识别出所述收费站关卡的位置的期间，在通过所述外部环境识别装置识别出指标物体的情况下，基于由所述外部环境识别装置识别到的物体的位置的信息，以使所述车辆接近所述收费站关卡的方式，控制所述车辆的行驶速度和转向角，在未通过所述外部环境识别装置识别出指标物体的情况下，基于所述地图信息，以使所述车辆接近所述收费站关卡的方式，控制所述车辆的行驶速度和转向角，

在所述关卡通过模式中，在利用所述外部环境识别装置能够识别出所述收费站关卡的位置的期间，基于由所述外部环境识别装置识别到的所述收费站关卡的位置的信息，以使所述车辆通过所述收费站关卡的方式，控制所述车辆的行驶速度和转向角。

2.根据权利要求1记载的自动驾驶控制装置，其特征在于，所述控制部在所述关卡通过模式中的通过所述外部环境识别装置无法识别出所述收费站关卡的位置的期间，从利用所述外部环境识别装置识别出的物体中，识别出沿从所述车辆的当前位置起到基于所述地图信息确定的所述收费站关卡的位置为止的假想路径配置的物体作为指标物体，并且以使所述车辆沿该指标物体接近所述收费站关卡的方式，控制所述车辆的行驶速度和转向角。

3.根据权利要求1记载的自动驾驶控制装置，其特征在于，所述控制部在向所述关卡通过模式转移的时刻，开始随着从所述车辆起到基于所述地图信息确定的所述收费站关卡的位置为止的距离的缩短而降低行驶速度的控制。

4.根据权利要求2记载的自动驾驶控制装置，其特征在于，所述控制部在向所述关卡通过模式转移的时刻，开始随着从所述车辆起到基于所述地图信息确定的所述收费站关卡的位置为止的距离的缩短而降低行驶速度的控制。

5.根据权利要求1～4中任意一项记载的自动驾驶控制装置，其特征在于，所述控制部在所述车辆在从收费道路的主干道分支的分支道路中行驶的情况下，向所述关卡通过模式转移。