[发明专利]模拟装置、模拟方法、模拟程序以及存储介质

摘要

本发明提供用于模拟机器人进行的物品码放作业的模拟装置、模拟方法、模拟程序以及存储介质，模拟装置用于使机器人一边跟随传送带一边将传送带上的不规则配置的物品组码放为规则配置。模拟装置具有：模型配置部，其将传送带模型、多个物品模型、传感器模型以及码放机器人模型配置于虚拟空间；输送动作模拟部，其使传送带模型以不规则配置输送物品模型；检测动作模拟部，其使传感器模型取得物品模型的位置信息；码放模式生成部，在传送带模型上生成码放模式；以及码放动作模拟部，其使码放机器人模型一边跟随物品输送动作一边拾取不规则配置的物品模型并且按照码放模式放置所拾取的物品模型。

主权项

1.一种机器人进行的物品码放作业的模拟装置，其特征在于，该模拟装置具有：模型配置部，其将对传送带、搭载于该传送带的多个物品、检测该多个物品的传感器、以及在该传送带上码放该多个物品的码放机器人分别模型化而得的传送带模型、多个物品模型、传感器模型以及码放机器人模型配置于虚拟空间；输送动作模拟部，其模拟完成物品输送动作，该物品输送动作是指所述传送带模型以不规则配置搭载并输送所述多个物品模型；检测动作模拟部，其模拟完成物品检测动作，该物品检测动作是指所述传感器模型取得以所述不规则配置输送的所述多个物品模型的各自的位置信息；码放模式生成部，其使用所述位置信息在所述传送带模型上生成码放模式，该码放模式以预先设定的规则配置具有分别表示所述物品模型的位置的多个模式要素；以及码放动作模拟部，其使用所述物品输送动作的信息和所述位置信息模拟完成物品码放动作，该物品码放动作是指所述码放机器人模型一边跟随所述物品输送动作一边拾取各所述不规则配置的所述物品模型并且按照所述码放模式放置所拾取的所述物品模型。