[发明专利]模拟装置、模拟方法、模拟程序以及存储介质

说明书

本发明提供用于模拟机器人进行的物品码放作业的模拟装置、模拟方法、模拟程序以及存储介质，模拟装置用于使机器人一边跟随传送带一边将传送带上的不规则配置的物品组码放为规则配置。模拟装置具有：模型配置部，其将传送带模型、多个物品模型、传感器模型以及码放机器人模型配置于虚拟空间；输送动作模拟部，其使传送带模型以不规则配置输送物品模型；检测动作模拟部，其使传感器模型取得物品模型的位置信息；码放模式生成部，在传送带模型上生成码放模式；以及码放动作模拟部，其使码放机器人模型一边跟随物品输送动作一边拾取不规则配置的物品模型并且按照码放模式放置所拾取的物品模型。

技术领域

本发明涉及模拟完成机器人进行的物品码放作业的模拟装置以及模拟方法。本发明还涉及用于模拟完成机器人进行的物品码放作业的模拟程序以及存储有该模拟程序的存储介质。

背景技术

已知有如下系统：通过视觉传感器来检测由传送带输送的多个物品，机器人根据检测到的物品的位置信息，一边跟随传送带的输送动作一边把持并拾取各物品。例如，日本专利公开公报第2015-214012号(JP2015-214012A)公开了如下系统结构：机器人根据视觉传感器的检测信息和传送带的输送动作信息，一边跟随传送带的输送动作一边个别拾起以不规则配置搭载于传送带上的多个物品，将其在传送带上码放成规定的规则配置。JP2015-214012A中还记载有如下系统结构：由与上述机器人不同的移送机器人统一把持在传送带上码放成规则配置的多个物品并移送至其他场所。

另一方面，已知有如下模拟技术(例如，参照日本专利公开公报第2010-214556号(JP2010-214556A)以及日本专利公开公报第2007-241857号公报(JP2007-241857A))：在具有把持物品的机器人的生产系统中，为了验证用于使机器人或周边装置进行规定作业的作业程序和作业参数的稳妥性，使计算机具有机器人和周边装置的模型，在显示画面上使机器人模型和周边装置模型按照作业程序进行动作从而模拟执行规定作业。

发明内容

希望在机器人一边跟随传送带的输送动作一边个别拾取以不规则配置搭载于传送带上的多个物品使其码放成规则配置的系统结构中，通过在虚拟空间模拟执行机器人进行的物品码放作业，可以在虚拟空间验证作业程序和作业参数的稳妥性，进而可以削减设立系统所需的时间和费用。

本公开的一方式是一种机器人进行的物品码放作业的模拟装置，该模拟装置具有：模型配置部，其将对传送带、搭载于该传送带的多个物品、检测该多个物品的传感器、以及在该传送带上码放该多个物品的码放机器人分别模型化而得的传送带模型、多个物品模型、传感器模型以及码放机器人模型配置于虚拟空间；输送动作模拟部，其模拟完成物品输送动作，该物品输送动作是指所述传送带模型以不规则配置搭载并输送所述多个物品模型；检测动作模拟部，其模拟完成物品检测动作，该物品检测动作是指所述传感器模型取得以所述不规则配置输送的所述多个物品模型的各自的位置信息；码放模式生成部，其使用所述位置信息在所述传送带模型上生成码放模式，该码放模式以预先设定的规则配置具有分别表示所述物品模型的位置的多个模式要素；以及码放动作模拟部，其使用所述物品输送动作的信息和所述位置信息模拟完成物品码放动作，该物品码放动作是指所述码放机器人模型一边跟随所述物品输送动作一边拾取各所述不规则配置的所述物品模型并且按照所述码放模式放置所拾取的所述物品模型。

上述模拟装置中，模型配置部还将对移送机器人模型化而得的移送机器人模型配置于虚拟空间，移送机器人统一移送码放机器人进行了码放的多个物品，模拟装置还具有：移送动作模拟部，其使用物品输送动作的信息模拟完成物品移送动作，该物品移送动作是指移送机器人模型一边跟随物品输送动作一边统一拾取并输送按照码放模式放置的多个物品模型。