[发明专利]模拟装置、模拟方法、模拟程序以及存储介质

权利要求书

1.一种机器人进行的物品码放作业的模拟装置，其特征在于，该模拟装置具有：

模型配置部，其将对传送带、搭载于该传送带的多个物品、检测该多个物品的传感器、以及在该传送带上码放该多个物品的码放机器人分别模型化而得的传送带模型、多个物品模型、传感器模型以及码放机器人模型配置于虚拟空间；

输送动作模拟部，其模拟完成物品输送动作，该物品输送动作是指所述传送带模型以不规则配置搭载并输送所述多个物品模型；

检测动作模拟部，其模拟完成物品检测动作，该物品检测动作是指所述传感器模型取得以所述不规则配置输送的所述多个物品模型的各自的位置信息；

码放模式生成部，其使用所述位置信息在所述传送带模型上生成码放模式，该码放模式以预先设定的规则配置具有分别表示所述物品模型的位置的多个模式要素；以及

码放动作模拟部，其使用所述物品输送动作的信息和所述位置信息模拟完成物品码放动作，该物品码放动作是指所述码放机器人模型一边跟随所述物品输送动作一边拾取各所述不规则配置的所述物品模型并且按照所述码放模式放置所拾取的所述物品模型，

所述码放模式生成部识别在所述传送带模型上可变更地设定的码放模式生成执行场所，在所述物品模型通过所述物品输送动作而通过了所述码放模式生成执行场所时，生成所述码放模式。

2.根据权利要求1所述的模拟装置，其特征在于，

所述模型配置部还将对移送机器人模型化而得的移送机器人模型配置于所述虚拟空间，所述移送机器人统一移送所述码放机器人进行了码放的所述多个物品，

所述模拟装置还具有：移送动作模拟部，其使用所述物品输送动作的信息模拟完成物品移送动作，该物品移送动作是指所述移送机器人模型一边跟随所述物品输送动作一边统一拾取并输送按照所述码放模式放置的多个所述物品模型。

3.根据权利要求1或2所述的模拟装置，其特征在于，

所述码放模式生成部以如下方式生成所述码放模式：使所述多个模式要素中的某一个第一模式要素与以所述不规则配置放置的所述多个物品模型中的某一个基准物品模型的位置相匹配。

4.根据权利要求3所述的模拟装置，其特征在于，

所述码放动作模拟部使用所述多个物品模型各自的形状信息和所述位置信息预测判定在能够配置于第二模式要素的所述物品模型与包含所述基准物品模型在内的其他所述物品模型之间是否产生干扰，并且考虑该干扰的判定结果来模拟完成所述物品码放动作，其中，所述第二模式要素是指生成的所述码放模式中的除所述第一模式要素以外的模式。

5.一种由计算机模拟执行机器人进行的物品码放作业的模拟方法，其特征在于，具有以下步骤：

计算机的模型配置部将对传送带、搭载于该传送带的多个物品、检测该多个物品的传感器、以及在该传送带上码放该多个物品的码放机器人分别模型化而得的传送带模型、多个物品模型、传感器模型以及码放机器人模型配置于虚拟空间；

计算机的输送动作模拟部模拟完成物品输送动作，该物品输送动作是指所述传送带模型以不规则配置搭载并输送所述多个物品模型；

计算机的检测动作模拟部模拟完成物品检测动作，该物品检测动作是指所述传感器模型取得以所述不规则配置输送的所述多个物品模型的各自的位置信息；

计算机的码放模式生成部使用所述位置信息在所述传送带模型上生成码放模式，该码放模式以预先设定的规则配置具有分别表示所述物品模型的位置的多个模式要素；以及

计算机的码放动作模拟部使用所述物品输送动作的信息和所述位置信息模拟完成物品码放动作，该物品码放动作是指所述码放机器人模型一边跟随所述物品输送动作一边拾取各所述不规则配置的所述物品模型并且按照所述码放模式放置所拾取的所述物品模型，

生成所述码放模式的步骤中，所述码放模式生成部识别在所述传送带模型上可变更地设定的码放模式生成执行场所，在所述物品模型通过所述物品输送动作而通过了所述码放模式生成执行场所时，生成所述码放模式。