[发明专利]草莓采摘机器人的视觉系统有效
| 申请号： | 201711015161.8 | 申请日： | 2017-10-25 |
| 公开（公告）号： | CN107750643B | 公开（公告）日： | 2021-06-08 |
| 发明（设计）人： | 王洪建;刘玲 | 申请（专利权）人： | 重庆工商大学 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30;B25J19/04;B25J9/16 |
| 代理公司： | 重庆蕴博君晟知识产权代理事务所(普通合伙) 50223 | 代理人： | 王玉芝 |
| 地址： | 400067 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种能精确识别草莓目标并捕获草莓目标的位置信息的草莓采摘机器人的视觉系统。包括近场摄像头、远场摄像头，所述远场摄像头用于拍摄草莓目标的远距离照片，所述近场摄像头用于拍摄草莓目标的近距离照片，通过两张照片的目标定位实现草莓的定位。抓住草莓的颜色特征和形状特征的方法如下：S1、颜色阈值范围的提取；S2、根据颜色阈值构建二值图；S3、腐蚀操作；S4、膨胀操作；S5、边界检测；S6、对识别到的草莓目标进行质心计算，显示坐标。 | ||
| 搜索关键词： | 草莓 采摘 机器人 视觉 系统 | ||
【主权项】：
一种草莓采摘机器人的视觉系统，其特征在于：包括近场摄像头、远场摄像头，所述远场摄像头用于拍摄草莓目标的远距离图像，所述近场摄像头用于拍摄草莓目标的近距离图像，通过两张图像的草莓质心及近远场差分运算实现草莓目标的定位。
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