[发明专利]一种带机械臂的AGV物流机器人及送料方法

摘要

本发明涉及一种带机械臂的AGV物流机器人及送料方法，包括AGV车体、机械臂，机械臂由上下移动模块、前后移动模块、左右移动模块、电手指移动模块电手指四部分组成，四个模块的运动带动电手指的上下、前后、左右移动和对原料的自动推进和拉出动作，在MES系统和AGV系统的指挥、控制下完成取料、送料和上料工作，有益效果是，降低工艺设备上料的错误率，提升产品的良率，降低人工作业强度，减少操作人员数量，降低加工成本，提升上料速度，提升工艺设备稼动率，减少工艺设备数量，降低不良率，增加产值。

主权项

一种带机械臂的AGV物流机器人，包括AGV车体（1）、机械臂，其特征在于：机械臂由上下移动模块、前后移动模块、左右移动模块、电手指移动模块电手指四部分组成，所述的左右移动模块包括左右移动电机（22）、左右基板（23）、左右导轨（24）、左右导轨滑块（25）、左右丝杠，左右丝杠垂直于AGV车体（1）前进方向固定于AGV车体（1）上端面，两根左右导轨（24）平行于左右丝杠固定于其两侧，左右导轨（24）上有左右导轨滑块（25），左右导轨滑块（25）与左右丝杠的丝母固定，左右基板（23）固定于左右导轨滑块（25）上，左右移动电机（22）固定于AGV车体（1）上，左右移动电机（22）带动左右丝杠转动，左右丝杠的丝母带动左右导轨滑块（25）左右微动，左右基板（23）也同时左右微动；所述的上下移动模块包括背筋（3）、提升基板（4）、加强筋（5）、提升电机（12）、提升导轨（15）、提升丝杠（16）、提升导轨滑块（17）和平板（21），加强筋（5）、提升基板（4）、背筋（3）依前后次序靠紧固定于左右基板（23），使提升基板（4）紧固于加强筋（5）和背筋（3）之间，提升基板（4）前端面的垂直中心线上固定提升丝杠（16）、两根提升导轨（15）平行提升丝杠（16）固定于两侧，提升导轨（15）上有提升导轨滑块（17），丝杠（16）的丝母上固定提升导轨滑块（17），提升电机（12）固定于提升基板（4）顶端平板上，提升电机（12）带动提升丝杠（16）转动，丝母带动提升导轨滑块（17）上下移动；所述的前后移动模块包括平移电机（2）、三角筋架（9）、上料基板（10）、平移导轨（18）、平移导轨滑块（19）、平移丝杠（20），三角筋架（9）垂直固定于提升导轨滑块（17）上，平移丝杠（20）固定于三角筋架（9）上端面中心线上，两根平移导轨（18）平行于平移丝杠（20）固定于两侧，平移导轨（18）上有平移导轨滑块（19），平移导轨滑块（19）与平移丝杠（20）的丝母固定，上料基板（10）固定于平移导轨滑块（19）上，平移电机（2）固定于三角筋架（9）上，平移电机（2）带动平移丝杠（20）转动，丝母带动提升平移导轨滑块（19）前后移动，上料基板（10）也前后移动；所述的电手指移动模块包括上料电机（6）、上料丝杠（7）、上料丝母（8）、上料导轨（11），在上料基板（10）下端面的中心线上固定上料丝杠（7），上料丝杠（7）有上料丝母（8），电手指固定于上料丝母（8）上，电手指（11）为可转动电动抓手，上料电机（6）为两个伺服电机，固定于上料基板（10）上，一个伺服电机带动上料丝杠（7）转动，上料丝母（8）带动电手指(11)前后移动，另一个伺服电机带动电手指(11)转动。