[发明专利]一种带机械臂的AGV物流机器人及送料方法

权利要求书

1.一种带机械臂的AGV物流机器人，包括AGV车体（1）、机械臂，其特征在于：机械臂由上下移动模块、前后移动模块、左右移动模块、电手指移动模块电手指四部分组成，所述的左右移动模块包括左右移动电机（22）、左右基板（23）、左右导轨（24）、左右导轨滑块（25）、左右丝杠，左右丝杠垂直于AGV车体（1）前进方向固定于AGV车体（1）上端面，两根左右导轨（24）平行于左右丝杠固定于其两侧，左右导轨（24）上有左右导轨滑块（25），左右导轨滑块（25）与左右丝杠的丝母固定，左右基板（23）固定于左右导轨滑块（25）上，左右移动电机（22）固定于AGV车体（1）上，左右移动电机（22）带动左右丝杠转动，左右丝杠的丝母带动左右导轨滑块（25）左右微动，左右基板（23）也同时左右微动；所述的上下移动模块包括背筋（3）、提升基板（4）、加强筋（5）、提升电机（12）、提升导轨（15）、提升丝杠（16）、提升导轨滑块（17）和平板（21），加强筋（5）、提升基板（4）、背筋（3）依前后次序靠紧固定于左右基板（23），使提升基板（4）紧固于加强筋（5）和背筋（3）之间，提升基板（4）前端面的垂直中心线上固定提升丝杠（16）、两根提升导轨（15）平行提升丝杠（16）固定于两侧，提升导轨（15）上有提升导轨滑块（17），丝杠（16）的丝母上固定提升导轨滑块（17），提升电机（12）固定于提升基板（4）顶端平板上，提升电机（12）带动提升丝杠（16）转动，丝母带动提升导轨滑块（17）上下移动；

所述的前后移动模块包括平移电机（2）、三角筋架（9）、上料基板（10）、平移导轨（18）、平移导轨滑块（19）、平移丝杠（20），三角筋架（9）垂直固定于提升导轨滑块（17）上，平移丝杠（20）固定于三角筋架（9）上端面中心线上，两根平移导轨（18）平行于平移丝杠（20）固定于两侧，平移导轨（18）上有平移导轨滑块（19），平移导轨滑块（19）与平移丝杠（20）的丝母固定，上料基板（10）固定于平移导轨滑块（19）上，平移电机（2）固定于三角筋架（9）上，平移电机（2）带动平移丝杠（20）转动，丝母带动提升平移导轨滑块（19）前后移动，上料基板（10）也前后移动；所述的电手指移动模块包括上料电机（6）、上料丝杠（7）、上料丝母（8）、上料导轨（11），在上料基板（10）下端面的中心线上固定上料丝杠（7），上料丝杠（7）有上料丝母（8），电手指固定于上料丝母（8）上，电手指（11）为可转动电动抓手，上料电机（6）为两个伺服电机，固定于上料基板（10）上，一个伺服电机带动上料丝杠（7）转动，上料丝母（8）带动电手指(11)前后移动，另一个伺服电机带动电手指(11)转动。

2.采用权利要求1所述的一种带机械臂的AGV物流机器人的送料方法，其特征在于：送料方法包括以下步骤，

步骤一、带机械臂的AGV物流机器人的AGV车体（1）根据指令到达指定储料区：

①储料处的翻转机通过MES发出有原料可以运出加工的信息，MES系统收到信息后将取料信息发送给AGV系统，

②AGV系统检测系统内有无空闲可执行任务的AGV物流机器人，如果没有则向MES系统上报异常，如果有空闲AGV物流机器人，则通知MES系统任务可以执行，同时将任务派发给空闲AGV物流机器人，

③该AGV物流机器人到达取料处翻转机后向AGV系统上报就位信息，AGV系统将就位信息上报给MES系统，MES将AGV物流机器人就位信息下发给翻转机，询问是否可以进行对接，可以进行对接，则进行下一步；

步骤二、AGV系统指挥携带机械臂的AGV物流机器人与翻转机进行对接、原料（13）抓取动作：

①根据翻转机的原料摆放位置，AGV系统操纵机械臂的上下移动模块、前后移动模块、左右移动模块，机械臂进行上下、前后、左右移动，使AGV物流机器人的机械臂上的电手指（11）正对翻转机的原料（13）摆放位置，同时，电手指（11）在电手指移动模块的操纵下进行棒料的自动推进和拉出动作、完成了物料从翻转机到AGV物流机器人的移载，

②机械臂姿态还原，AGV物流机器人向AGV系统上报取料成功信息，AGV系统向MES系统上报取料成功信息，到此AGV系统完成了一次取料流程；

步骤三、带机械臂的AGV物流机器人的AGV车体（1）根据指令到达指定加工区：

①加工处的加工机向MES系统发出机器待加工信息，MES系统收到信息后将加工信息发送给AGV系统，

②AGV系统选派已装载原料的携带机械臂的AGV物流机器人按MES系统发出加工信息前往加工处加工机，

③到位后向AGV系统上报就位信息，AGV系统将就位信息上报给MES系统，MES将携带机械臂的AGV物流机器人就位信息下发给加工机，询问是否可以进行对接，可以进行对接，则进行下一步；

步骤四、AGV系统指挥携带机械臂的AGV物流机器人与加工机进行对接、上料动作：

①根据加工机的原料摆放位置，AGV系统操纵机械臂的上下移动模块、前后移动模块、左右移动模块，使机械臂进行上下、前后、左右移动，使携带机械臂的AGV物流机器人的机械臂的电手指（11）上的激光对位模块感知上料口的准确中心位置并通过两个伺服电机带动传动丝杠调整电手指X、Z轴位置，使其与上料口中中心同轴，

同时，电手指在电手指移动模块的操纵下进行夹紧鸠尾座两侧和上料动作，完成了物料从AGV物流机器人到加工机的转移，

②机械臂姿态还原，AGV物流机器人向系统上报上料成功信息，AGV系统向MES系统上报上料成功信息，到此AGV系统完成了一次上料流程，AGV系统同时命令机械臂复位，机械臂姿态还原；

步骤五、AGV系统向AGV物流机器人发送询问“有无接到上料任务”，如回答,“无”，则AGV系统向MES系统发送“无”信息，MES系统指挥AGV物流机器人去等待区；

步骤六、如回答,“有”，则AGV系统向MES系统发送“有”信息，MES系统指挥AGV物流机器人去取料处，执行下一个指令。