[发明专利]一种带机械臂的AGV物流机器人及送料方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种AGV物流机器人，特别涉及一种带机械臂的AGV物流机器人及送料方法。

背景技术

传统半导体单晶硅片切割机的上料方式大量依赖人工搬运、人工对接、人工推入，由于硅单晶原料体积大、质量大；人工操作上料费时、费力、原料易损坏、容易发生事故，搬运操作人员劳动强度大；生产安全风险难以控制。

发明内容

鉴于现有技术存在的问题，本发明提供一种带机械臂的AGV物流机器人，具体技术方案是，一种带机械臂的AGV物流机器人，包括AGV车体、机械臂，其特征在于：机械臂由上下移动模块、前后移动模块、左右移动模块、电手指移动模块电手指四部分组成，所述的左右移动模块包括左右移动电机、左右基板、左右导轨、左右导轨滑块、左右丝杠，左右丝杠垂直于AGV车体前进方向固定于AGV车体上端面，两根左右导轨平行于左右丝杠固定于其两侧，左右导轨上有左右导轨滑块，左右导轨滑块与左右丝杠的丝母固定，左右基板固定于左右导轨滑块上，左右移动电机固定于AGV车体上，左右移动电机带动左右丝杠转动，左右丝杠的丝母带动左右导轨滑块左右微动，左右基板也同时左右微动；所述的上下移动模块包括背筋、提升基板、加强筋、提升电机、提升导轨、提升丝杠、提升导轨滑块和平板，加强筋、提升基板、背筋依前后次序靠紧固定于左右基板，使提升基板紧固于加强筋和背筋之间，提升基板前端面的垂直中心线上固定提升丝杠、两根提升导轨平行提升丝杠固定于两侧，提升导轨上有提升导轨滑块，丝杠的丝母上固定提升导轨滑块，提升电机固定于提升基板顶端平板上，提升电机带动提升丝杠转动，丝母带动提升导轨滑块上下移动；所述的前后移动模块包括平移电机、三角筋架、上料基板、平移导轨、平移导轨滑块、平移丝杠，三角筋架垂直固定于提升导轨滑块上，平移丝杠固定于三角筋架上端面中心线上，两根平移导轨平行于平移丝杠固定于两侧，平移导轨上有平移导轨滑块，平移导轨滑块与平移丝杠的丝母固定，上料基板固定于平移导轨滑块上，平移电机固定于三角筋架上，平移电机带动平移丝杠转动，丝母带动提升平移导轨滑块前后移动，上料基板也前后移动；所述的电手指移动模块包括上料电机、上料丝杠、上料丝母、上料导轨，在上料基板下端面的中心线上固定上料丝杠，上料丝杠有上料丝母，电手指固定于上料丝母上，电手指为可转动电动抓手，上料电机为两个伺服电机，固定于上料基板上，一个伺服电机带动上料丝杠转动，上料丝母带动电手指前后移动，另一个伺服电机带动电手指转动。