[发明专利]一种控制多个移动机器人并发运行的方法及其系统

摘要

本发明公开了一种控制多个移动机器人并发运行的方法及其系统，属于仓储系统的自动化和智能化技术领域。所述控制方法包括以下步骤由控制端对运载任务进行分配，为分配的移动机器人进行路径规划，并将路径规划结果发送给移动机器人，移动机器人上报实时位置状态信息，控制端综合处理所有移动机器人上报的位置状态信息判断可能的冲突状况并实时生成冲突避让信息发送给移动机器人，移动机器人在运行过程中根据该避让信息实时避让直至到达终点。所述控制系统包括任务分派模块、路径规划模块、冲突协调模块、消息通信模块、处理器和存储器。本发明尽量避免了移动机器人与控制系统间的有状态交互，可有效减少消息通信量，从而提高系统的整体运行效率。

主权项

一种控制多个移动机器人并发运行的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤；1)控制端将运载任务分配给移动机器人；2)控制端根据分配给移动机器人的运载任务所指定的起点和终点以及其他移动机器人的行驶状态规划一条行驶路径；3)控制端将步骤2)获得的被分配移动机器人的行驶路径与其他移动机器人的行驶路径进行比较，并将该行驶路径发送给被分配的移动机器人，若该移动机器人与其他任意一个移动机器人的行驶路径存在冲突区域，则在每个冲突区域处生成一个冲突观察者，每个冲突区域只涉及两个移动机器人之间的冲突，执行步骤4)；4)相应移动机器人往终点行驶并实时向控制端发送自己的位置状态信息；5)控制端根据接收到的所有移动机器人的位置状态信息触发各冲突观察者进行观察，判断是否出现冲突触发状况或冲突消失状况，所述冲突触发状况为较先驶入冲突区域的移动机器人的位置首次对较后驶入冲突区域的移动机器人的行驶路径造成堵塞的状况，所述冲突消失状况为较先驶入冲突区域的移动机器人最新的位置不再堵塞较后驶入冲突区域的移动机器人的行驶路径的状况：若冲突观察者判断出现冲突触发状况则控制端向较后驶入冲突区域的移动机器人发送设置避让信息，较后驶入冲突区域的移动机器人根据接收到的设置避让信息行驶至设置避让信息中指定的冲突避让点，若到达该点后仍存在堵塞情况则较后驶入冲突区域的移动机器人停止前进，否则继续前进，然后执行步骤6)；若冲突观察者判断出现冲突消失状况则向较后驶入冲突区域的移动机器人发送取消避让信息，控制端删除该冲突观察者，较后驶入冲突区域的移动机器人根据接收到的取消避让信息恢复行驶，然后执行步骤6)；若冲突触发状况或冲突消失状况均未出现，则执行步骤6)；6)控制端判断被分配移动机器人是否达到运载任务终点，若是，则执行步骤7)；否则重复执行步骤4)～5)；7)被分配移动机器人执行完相应运载任务后等待下一次运载任务；若还有下一个运载任务，则执行步骤1)。