[发明专利]控制装置、控制系统及记录介质

摘要

一种在进行位置控制时，根据控制对象的动态特性而适当地减少由动摩擦引起的误差的控制装置、控制系统及记录介质。控制装置包括：第1识别部件，对驱动装置提供作为指令值的第1指令，并决定控制对象遵从第1指令所需的扭矩；第2识别部件，对驱动装置提供作为指令值的第2指令及作为补偿指令的第3指令，并基于控制对象的响应决定先行切换时间；指令值更新部件，基于预定目标轨道，依次更新提供给驱动装置的指令值；以及补偿指令更新部件，根据提供给驱动装置的指令值，依次更新提供给驱动装置的补偿指令。当在提前先行切换时间的时刻，目标轨道中产生控制对象移动方向的反转时，补偿指令更新部件将补偿指令的值更新为与反转后移动方向对应的值。

主权项

1.一种控制装置，其是对驱动控制对象的驱动装置提供指令值及补偿指令来进行所述控制对象的位置控制的控制装置，所述驱动装置构成为基于来自所述控制装置的所述指令值与来自所述控制对象的反馈值算出针对所述控制对象的操作量，基于来自所述控制装置的所述补偿指令对所述算出的操作量进行修正，并提供修正后的所述操作量给所述控制对象，其特征在于，所述控制装置包括：第1识别部件，对所述驱动装置提供作为所述指令值的第1指令，并且决定所述控制对象遵从所述第1指令而所需的扭矩；第2识别部件，对所述驱动装置提供作为所述指令值的第2指令及作为所述补偿指令的第3指令，并且基于来自所述控制对象的响应决定先行切换时间；指令值更新部件，基于预定的目标轨道，依次更新提供给所述驱动装置的所述指令值；以及补偿指令更新部件，根据提供给所述驱动装置的所述指令值，依次更新提供给所述驱动装置的补偿指令，并且当在提前了所述先行切换时间的时刻，在所述目标轨道中产生所述控制对象的移动方向的反转时，所述补偿指令更新部件将所述补偿指令的值更新为与所述反转后的移动方向对应的值。