[发明专利]控制装置、控制系统及记录介质

权利要求书

1.一种控制装置，其是对驱动控制对象的驱动装置提供指令值及补偿指令来进行所述控制对象的位置控制的控制装置，所述驱动装置构成为基于来自所述控制装置的所述指令值与来自所述控制对象的反馈值算出针对所述控制对象的操作量，基于来自所述控制装置的所述补偿指令对所述算出的操作量进行修正，并提供修正后的所述操作量给所述控制对象，其特征在于，所述控制装置包括：

第1识别部件，将用以使所述控制对象以预定的速度向第1方向移动的指令、及用以使所述控制对象以预定的速度向与所述第1方向不同的第2方向移动的指令提供给所述驱动装置，且基于向所述第1方向移动时所需的扭矩来决定所述第1方向上的第1补偿量，并且基于向所述第2方向移动时所需的扭矩来决定所述第2方向上的第2补偿量；

第2识别部件，将用以使所述控制对象自在所述第2方向上移动的状态变化为静止状态的指令提供给所述驱动装置，并且将使所述控制对象的移动方向朝所述第1方向反转的指令提供给所述驱动装置，且基于自开始对所述驱动装置提供所述补偿指令起至来自所述控制对象的反馈值的时间变化的方向发生反转为止所需的时间来决定先行切换时间；

指令值更新部件，基于预定的目标轨道，依次更新提供给所述驱动装置的所述指令值；以及

补偿指令更新部件，根据提供给所述驱动装置的所述指令值，依次更新提供给所述驱动装置的补偿指令，并且

当在所述目标轨道中产生所述控制对象的移动方向的反转提前了所述先行切换时间发生时，所述补偿指令更新部件将所述补偿指令的值更新为与所述反转后的移动方向对应的值。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述第2识别部件基于所述第1补偿量及所述第2补偿量来决定提供给所述驱动装置作为所述补偿指令的所述指令。

3.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，所述第2识别部件以自所述控制装置提供的所述指令值的更新周期的整数倍来规定所述先行切换时间。

4.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述第1识别部件在针对由所述第1识别部件提供给所述驱动装置作为所述指令值的所述指令的来自所述控制对象的扭矩已整定的状态下，决定所述第1补偿量或所述第2补偿量。

5.根据权利要求4所述的控制装置，其特征在于，所述第1识别部件通过将关于所述扭矩的多次测定结果平均化来决定所述第1补偿量或所述第2补偿量。

6.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述驱动装置构成为：对基于来自所述控制装置的所述补偿指令而做出了修正的控制量实施滤波而提供给所述控制对象，

所述补偿指令更新部件反映所述滤波器具有的特性的逆特性，并更新提供给所述驱动装置的补偿指令。