[发明专利]控制装置、控制系统及记录介质

说明书

一种在进行位置控制时，根据控制对象的动态特性而适当地减少由动摩擦引起的误差的控制装置、控制系统及记录介质。控制装置包括：第1识别部件，对驱动装置提供作为指令值的第1指令，并决定控制对象遵从第1指令所需的扭矩；第2识别部件，对驱动装置提供作为指令值的第2指令及作为补偿指令的第3指令，并基于控制对象的响应决定先行切换时间；指令值更新部件，基于预定目标轨道，依次更新提供给驱动装置的指令值；以及补偿指令更新部件，根据提供给驱动装置的指令值，依次更新提供给驱动装置的补偿指令。当在提前先行切换时间的时刻，目标轨道中产生控制对象移动方向的反转时，补偿指令更新部件将补偿指令的值更新为与反转后移动方向对应的值。

技术领域

本发明涉及一种控制装置、控制程序及控制系统，尤其涉及一种在位置控制系统中减少由动摩擦引起的误差的技术。

背景技术

以往，已知使用马达等来控制装置的位置这样的技术。存在利用位置控制的各种应用(application)。在此种位置控制中，会对构造物进行驱动，因此伴随物体的移动而产生动摩擦。此种动摩擦自位置控制的控制系统来看则为误差。所产生的动摩擦的大小依存于物体间的相互关系等而发生变化，因此难以实现对所述误差进行补偿的设定(setting)等。

作为用以补偿此种由动摩擦引起的误差的技术，存在如下所述的现有技术。

日本专利特开2003-323216号公报(专利文献1)揭示一种启动时摩擦补偿功能，其解决如下问题：关于现有的位置控制装置的启动时摩擦补偿功能，在轴停止前后的移动方向不同的情况下，在启动方向上进行摩擦补偿动作，在轴停止前后的移动方向一致的情况下，不进行摩擦补偿动作，因此，实际上由静摩擦引起的轴的动作延迟发生的时机、与摩擦补偿动作进行的时机不一致。

日本专利特开2012-108892号公报(专利文献2)揭示一种数值控制装置，其在双螺母(double nut)增压方式的传送驱动机构中也可在低速至高速的区域中以高精度推断摩擦力或摩擦扭矩从而修正象限突起。

日本专利特开2016-039737号公报(专利文献3)中揭示如下结构：进行波动齿轮减速机的动摩擦扭矩识别，并通过前馈(feedforward)来提供对所述动摩擦扭矩进行补偿的扭矩，由此而对大部分的摩擦扭矩进行补偿。

[现有技术文献]

[专利文献]

[专利文献1]日本专利特开2003-323216号公报

[专利文献2]日本专利特开2012-108892号公报

[专利文献3]日本专利特开2016-039737号公报

发明内容

[发明所要解决的问题]

若考虑通用的位置控制系统，则会使用各种结构体或驱动装置作为控制对象。所述专利文献1的目的在于解决现有的位置控制装置所存在的固有问题，并非可通用地加以应用者。而且，专利文献2所揭示的数值控制装置适合于双螺母增压方式的传送驱动机构，若控制对象等不同，则无法直接应用。专利文献3着眼于波动齿轮减速机，若控制对象等不同，则无法直接应用。

要求一种在进行位置控制时，根据控制对象的动态特性而更适当地减少由动摩擦引起的误差的技术。

[解决问题的技术手段]