[发明专利]一种水下机器人三维姿态的计算方法及终端在审
| 申请号： | 201710980157.9 | 申请日： | 2017-10-19 |
| 公开（公告）号： | CN107883951A | 公开（公告）日： | 2018-04-06 |
| 发明（设计）人： | 苏芃;吴献;王大昕;施凤娟;苏峻禾;周钧杰 | 申请（专利权）人： | 福建海图智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/10 | 分类号： | G01C21/10 |
| 代理公司： | 福州市博深专利事务所(普通合伙)35214 | 代理人： | 林志峥 |
| 地址： | 350000 福建省福州市马尾区罗星街道罗星西*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明涉及水下机器人技术领域，尤其涉及一种水下机器人三维姿态的计算方法及终端。其方法包括S1建立水下机器人的三维模型，以及水下机器人所在的水下运动空间的三维空间模型；S2获取水下机器人的三轴角速度信息及三轴角加速度信息；S3根据水下机器人的三轴角速度信息及三轴角加速度信息，通过互补滤波算法，计算得到水下机器人的三轴旋转角信息；S4根据水下机器人的位置信息及三轴旋转角信息，更新三维模型在三维空间模型中的位置及姿态信息；S5每隔预设第一时间间隔重复执行步骤S2至S4。本发明解决了水下光照环境不佳，且参照物不明，直接利用水下机器人搭载的摄像机进行位置判断与交互操作较为困难的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水下 机器人 三维 姿态 计算方法 终端 | ||
【主权项】：
一种水下机器人三维姿态的计算方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：建立水下机器人的三维模型，以及水下机器人所在的水下运动空间的三维空间模型；S2：获取所述水下机器人的三轴角速度信息及三轴角加速度信息；S3：根据所述水下机器人的三轴角速度信息及三轴角加速度信息，通过互补滤波算法，计算得到所述水下机器人的三轴旋转角信息；S4：根据水下机器人的位置信息及三轴旋转角信息，更新所述三维模型在所述三维空间模型中的位置及姿态信息；S5：每隔预设第一时间间隔重复执行步骤S2至S4。
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- 本实用新型公开了一种球形机器人外球运动测试装置，包括三个支撑检测机构，各支撑检测机构包括有全向轮，所述全向轮通过轮架安装在支撑架上，与各全向轮分别同轴安装有增量式传感器，三个全向轮的轴线两两正交且三条轴线的延长线斜向下方相交于一点；三个全向轮形成对球形机器人外球底部的滚动支撑。本实用新型解决了球形机器人外球不方便直接测量的问题，可以为不同大小的球形机器人外球的运动提供检测参数，从而更好的调试球形机器人，提高实际工作中球形机器人运行的准确度以及灵敏度。
- 基于请求的传感器特性的自动传感器选择-201580049118.6
- P.A.B.亨里;郭颖;O.M.萨勒姆 - 微软技术许可有限责任公司
- 2015-09-07 - 2017-05-24 - G01C21/10
- 计算装置可以包括来自一个或多个传感器的数据或从一个或多个传感器接收数据。每个传感器提供关于计算装置所在环境或计算装置在环境中定位或存在的方式的数据。该计算装置还包括利用从传感器接收的数据的一个或多个程序。计算装置的传感器系统呈现感测优先级接口，其允许程序请求来自传感器的聚合数据。该程序提供要具有优先级的传感器特性的指示作为接口的参数。传感器系统基于计算装置支持的传感器和程序提供的指示确定使用哪些传感器获得聚合数据。该传感器系统激活适当的传感器，并向请求程序返回所请求的聚合数据。
- 专利分类
