[发明专利]一种采用并串联结构连杆机构废料抓装作业方法在审
| 申请号： | 201710960036.8 | 申请日： | 2017-10-16 |
| 公开（公告）号： | CN109664267A | 公开（公告）日： | 2019-04-23 |
| 发明（设计）人： | 不公告发明人 | 申请（专利权）人： | 广西大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B65G47/74;B25J18/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 530004 广西壮族*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 一种采用并串联结构连杆机构废料抓装作业方法，其特征在于所述并串联结构连杆机构包括底座、回转平台、第一主动杆、第二主动杆、大臂、大臂连杆、中臂连杆、中臂、小臂、倾角检测器、驱动装置；所述第一主动杆一端与回转平台连接，第一主动杆另一端与大臂连杆一端连接，小臂与手腕连接，手爪与手腕连接，倾角检测器安装在小臂上，驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机。小臂与手腕连接，手爪与手腕连接，倾角检测器安装在小臂上，驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机。本发明将原安装于手臂上的电机安装于机架上，减轻了手臂重量。 | ||
| 搜索关键词： | 伺服电机 小臂 主动杆 手腕 倾角检测器 串联结构 连杆机构 驱动装置 大臂连杆 回转平台 手爪 手臂 电机安装 一端连接 臂连杆 大臂 底座 | ||
【主权项】：
1.一种采用并串联结构连杆机构废料抓装作业方法，其特征在于所述并串联结构连杆机构包括底座1、回转平台2、第一主动杆3、第二主动杆10、大臂5、大臂连杆4、中臂连杆9、中臂8、小臂7、倾角检测器11及驱动装置；所述第一主动杆3一端与回转平台2连接，第一主动杆3另一端与大臂连杆4一端连接，大臂连杆4另一端与大臂5一端连接，第二主动杆10一端与回转平台2连接，第二主动杆10另一端与中臂连杆9连接，中臂连杆9另一端与中臂8一端连接，所述大臂5一端与回转平台2连接，大臂5另一端与中臂8连接，所述小臂7一端与中臂8一端连接，小臂7与手腕6连接，手爪12与手腕6连接，倾角检测器11安装在小臂上，驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机，第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机分别第一主动杆3、第二主动杆10、小臂7相连接，负责驱动第一主动杆3、第二主动杆10、小臂7转动,工业废料抓取装载作业前，将底座1与轮胎式或履带式行走机构连接起来，将小臂7与手腕6、手爪12连接连接起来；抓装作业进行时，通过电机驱动第一主动杆3、第二主动杆10、小臂7进行旋转运动，使连杆机构完成抓装作业。
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