[发明专利]水下机器人返航控制方法、计算机和存储介质有效
| 申请号： | 201710953260.4 | 申请日： | 2017-10-13 |
| 公开（公告）号： | CN107728627B | 公开（公告）日： | 2021-04-16 |
| 发明（设计）人： | 周红坤;杨帆;韦献宝;霍文军;曾广移;巩宇;王文辉;黄小凤 | 申请（专利权）人： | 中国船舶重工集团公司七五0试验场;中国南方电网有限责任公司调峰调频发电公司 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 黄隶凡 |
| 地址： | 650000*** | 国省代码： | 云南;53 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种水下机器人返航控制方法、计算机和存储介质，包括：当检测到光纤信号中断时，切换至自动返航模式，控制水下机器人维持当前航向和当前深度，当光纤信号重新连接，则切换至远程控制模式，当光纤信号未重新连接，则获取测距声呐的测量数据，根据测距声呐的测量数据判定当前水域位置；在当前水域位置为开阔水域时，根据第一返航模式控制水下机器人返航，当当前水域位置为输水管道时，根据第二返航模式控制水下机器人返航。在水下机器人的光纤信号中断后，控制水下机器人维持当前航向和当前深度，以避免水下机器人不可控而导致航行混乱，使得水下机器人的返航更为便捷和高效，避免水下机器人滞留在输水管道内，从而消除安全隐患。 | ||
| 搜索关键词： | 水下 机器人 返航 控制 方法 计算机 存储 介质 | ||
【主权项】：
一种水下机器人返航控制方法，其特征在于，包括：检测光纤信号是否中断，当检测到所述光纤信号中断时，切换至自动返航模式；在所述自动返航模式下，控制所述水下机器人维持当前航向和当前深度；检测所述光纤信号是否重新连接，当所述光纤信号重新连接，则切换至远程控制模式，当所述光纤信号未重新连接，则获取测距声呐的测量数据，根据测距声呐的测量数据判定当前水域位置；在所述当前水域位置为开阔水域时，根据第一返航模式控制水下机器人返航，当所述当前水域位置为输水管道时，根据第二返航模式控制所述水下机器人返航。
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