[发明专利]水下机器人返航控制方法、计算机和存储介质

说明书

本发明涉及一种水下机器人返航控制方法、计算机和存储介质，包括：当检测到光纤信号中断时，切换至自动返航模式，控制水下机器人维持当前航向和当前深度，当光纤信号重新连接，则切换至远程控制模式，当光纤信号未重新连接，则获取测距声呐的测量数据，根据测距声呐的测量数据判定当前水域位置；在当前水域位置为开阔水域时，根据第一返航模式控制水下机器人返航，当当前水域位置为输水管道时，根据第二返航模式控制水下机器人返航。在水下机器人的光纤信号中断后，控制水下机器人维持当前航向和当前深度，以避免水下机器人不可控而导致航行混乱，使得水下机器人的返航更为便捷和高效，避免水下机器人滞留在输水管道内，从而消除安全隐患。

技术领域

本发明涉及水下机器人技术领域，特别是涉及水下机器人返航控制方法、计算机和存储介质。

背景技术

水下机器人在水下作业的过程中，由于作业环境的复杂性，经常存在自身脐带缆被不明物体缠住后不能解脱的情况，进而导致水下机器人的控制信号中断，导致水下机器人无法根据远程控制信号顺利返航。而如果水下机器人长时间滞留在输水管道内对整个电厂的生产存在重大的安全隐患。

目前水下机器人在光纤信号中断后，缺乏有效的自动返航控制方式，导致机器人无法顺利自动返航。

发明内容

基于此，有必要提供一种水下机器人返航控制方法、计算机和存储介质。

一种水下机器人返航控制方法，包括：

检测光纤信号是否中断，当检测到所述光纤信号中断时，切换至自动返航模式；

在所述自动返航模式下，控制所述水下机器人维持当前航向和当前深度；

检测所述光纤信号是否重新连接，当所述光纤信号重新连接，则切换至远程控制模式，当所述光纤信号未重新连接，则获取测距声呐的测量数据，根据测距声呐的测量数据判定当前水域位置；

在所述当前水域位置为开阔水域时，根据第一返航模式控制水下机器人返航，当所述当前水域位置为输水管道时，根据第二返航模式控制所述水下机器人返航。

在其中一个实施例中，所述检测所述光纤信号是否重新连接的步骤包括：

检测导引声呐的信号是否稳定，当所述导引声呐的信号不稳定时，则在第一预设时间内检测所述光纤信号是否重新连接，当所述导引声呐的信号稳定时，则在第二预设时间内检测所述光纤信号是否重新连接。

在其中一个实施例中，第二预设时间大于第一预设时间。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

检测供电电源是否中断，当所述供电电源中断时，开启备用电池。

在其中一个实施例中，所述根据第一返航模式控制水下机器人返航的步骤包括：

在所述第一返航模式下，控制所述水下机器人以定深的方式返航。

在其中一个实施例中，所述根据第一返航模式控制水下机器人返航的步骤包括：

在所述第一返航模式下，控制所述水下机器人以定高的方式返航。

在其中一个实施例中，在所述第一返航模式下，通过所述测距声呐检测所述水下机器人所处水域的深度，根据水下机器人所处水域的深度控制所述水下机器人以定深或者定高的方式返航。

在其中一个实施例中，所述获取测距声呐的测量数据，根据测距声呐的测量数据判定当前水域位置的步骤之前还包括：

控制脱缆电机解脱高压电缆与接线箱之间的连接线缆，控制释放电机将所述接线箱由水下机器人上卸载释放，控制光纤切割电机将光纤切断。