[发明专利]机器人的续扫控制方法

摘要

本发明涉及一种机器人的续扫控制方法，机器人在清扫过程中接收到充电信号时，会记录当前位置和清扫状态；然后回座充电；在充电的电量达到预设电量值后，机器人再根据所述记录的清扫状态，从充电位置开始进行后续的清扫，或者回到所述记录的当前位置开始进行后续的清扫。通过这种方式，能让机器人在中止当前清扫后，后续还能准确找到续扫的位置点并依照原来的清扫状态继续进行清扫，从而提高了机器人的清扫效率以及清扫的全面性和完整性。

主权项

1.一种机器人的续扫控制方法，其特征在于，包括如下步骤：机器人在清扫过程中接收到充电信号时，记录当前位置和清扫状态；然后回座充电；充电的电量达到预设电量值后，机器人根据所述记录的清扫状态，从充电位置开始进行后续的清扫，或者回到所述记录的当前位置开始进行后续的清扫；所述记录清扫状态，包括如下步骤：判断当前所处的清扫阶段是否属于局部清扫阶段；如果是，则记录为局部清扫阶段，并记录当前局部区域的清扫范围和当前全局区域的清扫范围，还要记录当前状态是处于弓字型清扫状态，还是处于绕障清扫状态，以及记录处于弓字型清扫状态时的清扫方向或者处于绕障清扫状态时的绕障方向；如果否，则判断当前所处的清扫阶段是否属于全局清扫阶段；如果是，则记录为全局清扫阶段，并记录当前全局区域的清扫范围；如果否，则记录为全局沿边阶段，并记录沿边的起始位置点、在起始位置点时的角度、已沿边的路径和当前的沿边方向；所述机器人根据所述记录的清扫状态，从充电位置开始进行后续的清扫，或者回到所述记录的当前位置开始进行后续的清扫，包括如下步骤：判断所述记录的清扫状态是否为局部清扫阶段，如果是，则机器人根据记录的XY坐标信息和角度信息回到记录的当前位置点，并判断所记录的当前状态是否处于弓字型清扫状态，如果是，则按照记录的所述清扫方向继续清扫，如果否，则确定所记录的当前状态处于绕障清扫状态，按照记录的所述绕障方向继续清扫；如果否，则判断所述记录的清扫状态是否为全局清扫阶段，如果是，则机器人搜索全局地图，然后从充电位置开始，自动导航至搜索出来的漏扫区域继续进行清扫；如果否，则确定所述记录的清扫状态为全局沿边阶段，则机器人根据记录的XY坐标信息和角度信息回到记录的当前位置点，然后按记录的沿边方向继续进行清扫。