[发明专利]机器人的续扫控制方法

说明书

本发明涉及一种机器人的续扫控制方法，机器人在清扫过程中接收到充电信号时，会记录当前位置和清扫状态；然后回座充电；在充电的电量达到预设电量值后，机器人再根据所述记录的清扫状态，从充电位置开始进行后续的清扫，或者回到所述记录的当前位置开始进行后续的清扫。通过这种方式，能让机器人在中止当前清扫后，后续还能准确找到续扫的位置点并依照原来的清扫状态继续进行清扫，从而提高了机器人的清扫效率以及清扫的全面性和完整性。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种机器人的续扫控制方法。

背景技术

目前扫地机器人的电池容量都不会很大，一般是2000～2500mAh，如果扫地机器人平均电流为1000mA，则极限是2～2.5个小时，但是通常不可能用尽全部电量，所以一般只能清扫1.5-2小时，甚至很多时候还达不到这个水平，比如随着电池寿命下降等原因。在清扫面积比较大的空间时，扫地机器人一般还没有清扫完所有区域，在预测快没有电时，就需要自动导航回去找充电座进行充电。目前市面上的扫地机器人充满电后都是重新开始清扫，导致有些区域可能永远扫不到。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种机器人的续扫控制方法，在充电结束后可以继续对未清扫区域进清扫，从而完成一次完整的清扫。本发明的具体技术方案如下：

一种机器人的续扫控制方法，包括如下步骤：

机器人在清扫过程中接收到充电信号时，记录当前位置和清扫状态；

然后回座充电；

充电的电量达到预设电量值后，机器人根据所述记录的清扫状态，从充电位置开始进行后续的清扫，或者回到所述记录的当前位置开始进行后续的清扫。

进一步地，所述机器人在清扫过程中接收到充电信号，包括如下步骤：

机器人在清扫过程中，内部的电量检测模块检测到电池电量低于预定电量时，给系统发送充电信号；

或者，

机器人在清扫过程中，系统接收到遥控装置或者机体上的控制面板发出的充电信号。

进一步地，所述记录当前位置，包括如下步骤：

记录当前位置点的XY坐标信息；

记录当前位置点的角度信息。

进一步地，所述记录清扫状态，包括如下步骤：

判断当前所处的清扫阶段是否属于局部清扫阶段；

如果是，则记录为局部清扫阶段，并记录当前局部区域的清扫范围和当前全局区域的清扫范围，还要记录当前状态是处于弓字型清扫状态，还是处于绕障清扫状态，以及记录处于弓字型清扫状态时的清扫方向或者处于绕障清扫状态时的绕障方向；

如果否，则判断当前所处的清扫阶段是否属于全局清扫阶段；

如果是，则记录为全局清扫阶段，并记录当前全局区域的清扫范围；

如果否，则记录为全局沿边阶段，并记录沿边的起始位置点、在起始位置点时的角度、已沿边的路径和当前的沿边方向。

进一步地，所述记录当前局部区域的清扫范围，包括如下步骤：

基于机器人在当前局部区域的行进路径，在所述行进路径中确定一个位于最左侧的第一最左位置点，确定一个位于最右侧的第一最右位置点，确定一个位于最上端的第一最上位置点，确定一个位于最下端的第一最下位置点；

基于所述第一最左位置点建立一条虚拟的第一最左竖直线，基于所述第一最右位置点建立一条虚拟的第一最右竖直线，基于所述第一最上位置点建立一条虚拟的第一最上水平线，基于所述第一最下位置点建立一条虚拟的第一最下水平线；