[发明专利]一种机械臂抓取方案的生成方法及装置有效
| 申请号： | 201710891044.1 | 申请日： | 2017-09-27 |
| 公开（公告）号： | CN109559341B | 公开（公告）日： | 2021-03-26 |
| 发明（设计）人： | 王旭 | 申请（专利权）人： | 北京猎户星空科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/66 | 分类号： | G06T7/66;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京柏杉松知识产权代理事务所(普通合伙) 11413 | 代理人： | 项京;马敬 |
| 地址： | 100041 北京市石景山区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种机械臂抓取方案的生成方法及装置，所述方法包括：获取待抓取物体的点云数据，计算待抓取物体的质心位置；根据质心位置，按照预设规则，确定抓取点范围；根据预设抓取点生成算法，计算抓取点范围中的抓取点对应的抓取方案；提取每个抓取点对应的位置坐标，并确定在预设坐标方向上与机械臂末端当前位置在第一预设距离内的抓取点，确定备选抓取方案；提取每个抓取点对应的偏转角，计算每个备选抓取方案对应的轴向偏角；将最小的轴向偏角所对应的备选抓取方案确定为目标抓取方案。可以实现对任意姿态、任意位置物体的抓取，抓取效率及灵活性得到大幅提高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 抓取 方案 生成 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种机械臂抓取方案的生成方法，其特征在于，所述方法包括：获取待抓取物体的点云数据；根据所述点云数据计算所述待抓取物体的质心位置；根据所述质心位置，按照预设规则，确定包括所述质心位置的抓取点范围；根据预设抓取点生成算法，对所述抓取点范围中的抓取点进行坐标变换，并根据坐标变换关系，计算所述抓取点范围中的抓取点对应的抓取方案；从所述抓取方案中提取每个抓取点对应的位置坐标，并根据所述位置坐标，确定在预设坐标方向上与机械臂末端当前位置在第一预设距离内的抓取点，将所确定的抓取点对应的抓取方案作为备选抓取方案；从所述备选抓取方案中提取每个抓取点对应的偏转角，并根据所述偏转角、所述质心位置及所述机械臂末端当前位置，计算每个备选抓取方案对应的轴向偏角；将最小的轴向偏角所对应的备选抓取方案确定为目标抓取方案。
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