[发明专利]基于星型网络的BDS/GPS广播式网络RTK算法

摘要

本发明公开了一种基于星型网络的BDS/GPS广播式网络RTK算法，采用Delaunay三角剖分算法将所有基准站组成三角网，在此基础上生成由若干个星型网元组成的可控制全区域的星型网络。实时获取基准站数据进行网元解算，生成基线大气误差。同时，服务端利用UDP协议以星型网络为单元将主站观测值、基准站坐标及基线大气误差播发给用户，用户根据自身概略位置与主站位置选择其所在网元，并对用户与主站所组成基线的站间单差大气误差进行内插，将得到的大气误差修正至主站观测值进行基线解算。用户也可通过双向通讯上传概略坐标，由服务端播发用户所在网元的差分数据。同时也支持使用地面设备、航空飞机或卫星等设备进行差分数据广播。

主权项

基于星型网络的BDS/GPS广播式网络RTK算法，其特征在于，包括以下具体步骤：步骤1，从数据库获取基准站坐标，利用Delaunay三角剖分算法生成Delaunay三角网，在三角网的基础上生成由若干个星型网元组成的可控制全区域的星型网络，其中，每个星型网元由一个主站与若干与之对应的辅站组成；步骤2，实时获取基准站数据，以Delaunay三角网中的基线为单元形成双差观测值，构建第一卡尔曼滤波器，实时估计基线双差模糊度及天顶对流层湿延迟ZTD，然后生成每条基线的基线双差大气误差；步骤3，将步骤2生成的基线双差大气误差赋给相应的星型网元基线，以星型网元为单元统一参考星，生成星型网元每条基线共视卫星站间单差大气误差；步骤4，以星型网元为单元，对星型网元的每条基线共视卫星站间单差大气误差、所有基准站坐标及主站观测值进行编码，编码后的数据利用UDP协议进行广播或使用双向通讯进行播发，其中，UDP协议广播所有数据后进入步骤5；使用双向通讯时，首先由用户上传概略位置信息，然后中心软件根据用户位置通过Ntrip协议或TCP/IP仅向用户播发用户所在星型网元的数据，进入步骤6；步骤5，用户实时接收数据并判断其所在网元，根据所在网元的差分数据内插得到自身与主站间的站间单差大气误差，并修正至主站观测值，进入步骤7；步骤6，用户实时接收数据，根据所在网元的差分数据内插得到自身与主站间的站间单差大气误差，并修正至主站观测值，进入步骤7；步骤7，用户利用经步骤5或6修正后的主站观测值与用户观测值组成双差观测值，构建包含用户位置参数及模糊度参数的第二卡尔曼滤波器，进行基线解算。